±¹³»µµ¼
Àü°øµµ¼/´ëÇб³Àç
°øÇаè¿
ÄÄÇ»ÅÍ°øÇÐ
2013³â 9¿ù 9ÀÏ ÀÌÈÄ ´©Àû¼öÄ¡ÀÔ´Ï´Ù.
Á¤°¡ |
50,000¿ø |
---|
45,000¿ø (10%ÇÒÀÎ)
2,500P (5%Àû¸³)
ÇÒÀÎÇýÅÃ | |
---|---|
Àû¸³ÇýÅà |
|
|
|
Ãß°¡ÇýÅÃ |
|
À̺¥Æ®/±âȹÀü
¿¬°üµµ¼(30)
»óÇ°±Ç
ÀÌ»óÇ°ÀÇ ºÐ·ù
Ã¥¼Ò°³
ROS(Robot Operating System)´Â º¹ÀâÇÑ ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÀ» À§ÇÑ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ©´Ù. ROS´Â ½ºÅ©·¡Ä¡(scratch)·Î Äڵ带 ÀÛ¼ºÇÏÁö ¾Ê°íµµ º¹ÀâÇÑ ·Îº¿À» °³¹ßÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô Çؼ È¿À²ÀûÀ¸·Î °³¹ß ½Ã°£À» ÁÙ¿©ÁØ´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ½Ç¿ë ¿¹Á¦¿Í ÇÙ½É ÄÁ¼ÁÀÇ ½¬¿î Çؼ³·Î ROS ·Îº¸Æ½½º ÇÁ·ÎÁ§Æ®¿¡ Àû¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â °í±Þ ±â¼úÀ» ¿Ïº®È÷ ´Ù·ç°í ÀÖ´Ù.
°³¹ßÀÚ°¡ ROS ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÀ» À§ÇÑ ÇʼöÀûÀÎ ±âÃÊ °³³äÀ» ÀâÀ» ¼ö ÀÖµµ·Ï µµ¿òÀ» ÁÖ¸ç, ½ÇÁ¦ °³¹ßÇÒ ¶§»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ½Ã¹Ä·¹À̼ǿ¡¼µµ ·Îº¿À» °³¹ßÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¾Ë ¼ö ÀÖ´Ù. ¶ÇÇÑ ³»ºñ°ÔÀ̼ǰú ¸Å´Ïǽ·¹À̼ǰú °°Àº °í±Þ ±â¼úÀ» Àû¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ÀÌÇØÇÏ°í, ROS ÄÁÆ®·Ñ·¯¿Í Ç÷¯±×ÀÎÀ» °³¹ßÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¹è¿î´Ù. µå·Ð ¹× »ê¾÷¿ë ·Îº¿ ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼ÇÀ» À§ÇÑ ROS¸¦ »ìÆ캸°í ¸¶Áö¸·À¸·Î ROSÀÇ È¿À²ÀûÀÎ È°¿ëÀ» À§ÇÑ ÀÀ¿ë »ç·Ê¸¦ ´Ù·é´Ù. ÀÌ Ã¥À» ÀÐ°í ³ª¸é °³¹ßÀÚµéÀº ¸ÂÃãÇü ·Îº¿°ú ´Ù¾çÇÑ ROS ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼ÇÀ» °³¹ßÇÒ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀÌ´Ù.
ÃâÆÇ»ç ¼Æò
¢Â ÀÌ Ã¥¿¡¼ ´Ù·ç´Â ³»¿ë ¢Â
¡ß 7-DOF ·Îº¿ ÆÈ°ú Â÷µ¿ ±¸µ¿ ·Îº¿ ¸ðµ¨ »ý¼º
¡ß °¡Á¦º¸(Gazebo), ÄÚÆ縮¾Æ½É(CoppeliaSim), À§º¿(Webots) ·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç È°¿ë
¡ß SLAM°ú AMCL ÆÐÅ°Áö¸¦ È°¿ëÇÑ Â÷µ¿ ±¸µ¿ ·Îº¿ÀÇ ÀÚÀ²ÁÖÇà ±¸Çö
¡ß ROS¸¦ È°¿ëÇÑ µå·Ð ½Ã¹Ä·¹À̼ǰú »óÈ£ÀÛ¿ë
¡ß ROS pluginlib, nodelets, Gazebo Ç÷¯±×ÀÎ °³¹ß
¡ß ¾ÆµÎÀÌ³ë °°Àº I/O º¸µå, ·Îº¿ ¼¾¼, °í±Þ ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ¿Í ÀÎÅÍÆäÀ̽º
¢Â ÀÌ Ã¥ÀÇ ´ë»ó µ¶ÀÚ ¢Â
ÀÌ Ã¥Àº ROSÀÇ ±â´ÉÀ» ÃÖ´ëÇÑ È°¿ëÇÏ°íÀÚ ÇÏ´Â ¿Á¤ÀûÀÎ ·Îº¿ °³¹ßÀÚ³ª ¿¬±¸¿øÀ» ´ë»óÀ¸·Î ÇÑ´Ù. ÀÌ¹Ì ÀϹÝÀûÀÎ ·Îº¿°øÇÐ ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼ǿ¡ Àͼ÷Çϰųª ROS ¼¼°è¿¡¼ °í±Þ ¹æ½ÄÀ¸·Î °³¹ßÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¹è¿ì°í ·Îº¿À» ¸ðµ¨¸µ, ±¸Ãà, Á¦¾îÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¹è¿ì·Á´Â »ç¿ëÀÚ¿¡°Ô ÀûÇÕÇÏ´Ù. ³»¿ëÀ» ½±°Ô ÀÌÇØÇÏ°í ½Í´Ù¸é GNU/¸®´ª½º, C++ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö¿¡ ´ëÇÑ ±âº» Áö½ÄÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù.
¢Â ÀÌ Ã¥ÀÇ ±¸¼º ¢Â
1Àå, ¡®ROS ¼Ò°³¡¯¿¡¼´Â ROSÀÇ ÇÙ½É ±âº» °³³äÀ» ÀÌÇØÇÑ´Ù.
2Àå, ¡®ROS ±âÃÊ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö¡¯¿¡¼´Â ROS ÆÐÅ°Áö °³¹ß ¹æ¹ýÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù.
3Àå, ¡®ROS 3D ¸ðµ¨¸µ¡¯¿¡¼´Â µÎ Á¾·ùÀÇ ·Îº¿ ¼³°è¸¦ ¼³¸íÇÑ´Ù. Çϳª´Â 7 ÀÚÀ¯µµ(7-DOF, Degree Of Freedom) ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ(manipulator)°í ´Ù¸¥ Çϳª´Â Â÷µ¿ ±¸µ¿ ·Îº¿(differential drive robot)ÀÌ´Ù.
4Àå, ¡®ROS¿Í °¡Á¦º¸¸¦ È°¿ëÇÑ ·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹À̼ǡ¯¿¡¼´Â °¡Á¦º¸¿¡¼ ·Îº¿ Á¶ÀÎÆ®(joint)¸¦ Á¦¾îÇÏ´Â µ¥ µµ¿òÀÌ µÇ´Â 7 ÀÚÀ¯µµ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ, Â÷µ¿ ±¸µ¿ ·Îº¿, ROS ÄÁÆ®·Ñ·¯ÀÇ ½Ã¹Ä·¹À̼ÇÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù.
5Àå, ¡®ROS, ÄÚÆ縮¾Æ½É, À§º¿À» È°¿ëÇÑ ·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹À̼ǡ¯¿¡¼´Â ÄÚÆ縮¾Æ½É(CoppeliaSim) ¹× À§º¿(Webots) ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅ͸¦ ¼Ò°³ÇÏ°í, ´Ù¾çÇÑ Å¸ÀÔÀÇ ·Îº¿À» ½Ã¹Ä·¹À̼ÇÇÏ°í Á¦¾îÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¼Ò°³ÇÑ´Ù.
6Àå, ¡®ROS MoveIt!°ú ³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç ½ºÅà Ȱ¿ë¡¯¿¡¼´Â ROS MoveIt!°ú ³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç ½ºÅÃÀ» »ç¿ëÇØ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÆà ¹× ÀÚÀ²ÁÖÇà°ú °°ÀÌ Áï½Ã È°¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±â´ÉÀ» ´Ù·é´Ù.
7Àå, ¡®ROS MoveIt!ÀÇ °í±Þ ±â´É¡¯¿¡¼´Â Ãæµ¹ ȸÇÇ, 3D ¼¾¼¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ÁÖº¯ ȯ°æ ÀÎÁö ±â´É°ú ¹°Ã¼ Àâ±â ¹× ¼±º°ÇØ Æ¯Á¤ À§Ä¡¿¡ µÎ±â¿Í °°Àº ROS MoveIt! ±â´ÉÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù. ±×·± ´ÙÀ½ MoveIt!°ú ·Îº¿ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ Çϵå¿þ¾î¸¦ ÀÎÅÍÆäÀ̽ºÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» »ìÆ캻´Ù.
8Àå, ¡®ROS µå·Ð¡¯¿¡¼´Â ÄõµåÄßÅÍÀÇ »ç·Ê¸¦ °í·ÁÇØ ROS·Î µå·ÐÀ» ½Ã¹Ä·¹À̼ÇÇÏ°í Á¦¾îÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù.
9Àå, ¡®ROS¿Í I/O º¸µå, ¼¾¼, ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ ÀÎÅÍÆäÀ̽º¡¯¿¡¼´Â ¼¾¼ ¹× ¾×Ãò¿¡ÀÌÅÍ¿Í °°Àº Çϵå¿þ¾î ±¸¼º ¿ä¼Ò¸¦ ROS¿Í ÀÎÅÍÆäÀ̽ºÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù. ¾ÆµÎÀ̳ë(Arduino) ¶Ç´Â ¶óÁ¸®ÆÄÀÌ(Raspberry Pi)¿Í °°Àº I/O º¸µå¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â ¼¾¼¿Í ROSÀÇ ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ »ìÆ캻´Ù.
10Àå, ¡®ROS¿Í OpenCV, PCLÀ» È°¿ëÇÑ ºñÀü ¼¾¼ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö¡¯¿¡¼´Â ´Ù¾çÇÑ ºñÀü ¼¾¼¸¦ ROS¿Í ÀÎÅÍÆäÀ̽ºÇÏ°í OpenCV(Open Source Computer Vision) ¹× PCL(Point Cloud Library)°ú °°Àº ¶óÀ̺귯¸®¸¦ »ç¿ëÇØ ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù.
11Àå, ¡®ROS¿¡¼ Â÷µ¿ ±¸µ¿ ·Îº¿ Çϵå¿þ¾î ±¸Ãà°ú ÀÎÅÍÆäÀ̽º¡¯¿¡¼´Â Â÷µ¿ ±¸µ¿À¸·Î ¼³Á¤µÈ ÀÚÀ²ÁÖÇà ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ Çϵå¿þ¾î¿Í ROS »çÀÌÀÇ ÀÎÅÍÆäÀ̽º ¹æ¹ýÀ» ¾Ë·ÁÁØ´Ù.
12Àå, ¡®pluginlib, nodelet, Gazebo Ç÷¯±×ÀÎ È°¿ë¡¯¿¡¼´Â pluginlib, nodelet, Gazebo Ç÷¯±×Àΰú °°Àº ROSÀÇ °í±Þ °³³äÀ» º¸¿©ÁØ´Ù. °¢ °³³äÀÇ ±â´É°ú Àû¿ëÀ» »ìÆ캸°í µ¿ÀÛÀ» È®ÀÎÇϱâ À§ÇÑ ¿¹Á¦¸¦ ½ÇÇàÇÑ´Ù.
13Àå, ¡®ROS ÄÁÆ®·Ñ·¯¿Í ½Ã°¢È Ç÷¯±×ÀΡ¯¿¡¼´Â ±âº» ROS ÄÁÆ®·Ñ·¯¸¦ °³¹ßÇÏ°í ½ÇÇàÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» º¸¿©ÁÖ°í, RViz¿ë Ç÷¯±×ÀÎÀ» ¸¸µå´Â ¹æ¹ýµµ »ìÆ캻´Ù.
14Àå, ¡®¸ÅÆ®·¦°ú ½Ã¹Ä¸µÅ©¿¡¼ ROS È°¿ë¡¯¿¡¼´Â ¸ÅÆ®·¦(MATLAB) ¹× ½Ã¹Ä¸µÅ©(Simulink)¸¦ ROS¿Í ¿¬°áÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù.
15Àå, ¡®»ê¾÷¿ë ·Îº¿À» À§ÇÑ ROS¡¯¿¡¼´Â ROS-Industrial ÆÐÅ°Áö¸¦ ÀÌÇØÇÏ°í ¼³Ä¡ÇÏ´Â µ¥ µµ¿òÀÌ µÇ´Â ³»¿ë ¼Ò°³ÇÑ´Ù. »ê¾÷¿ë ·Îº¿ÀÇ MoveIt! IKFast Ç÷¯±×ÀÎÀ» °³¹ßÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¾Ë¾Æº»´Ù.
16Àå, ¡®ROS¿¡¼ ¹®Á¦ ÇØ°á ¹× ¸ð¹ü »ç·Ê¡¯¿¡¼´Â ºñÁÖ¾ó ½ºÆ©µð¿À ÄÚµå(Visual Studio Code) IDE¿¡¼ ROS °³¹ß ȯ°æÀ» ¼³Á¤ÇÏ´Â ¹æ¹ý, ROS ÃÖÀû ½ÇÇà, ROS ½ÇÇà Áß ¹ß»ýÇÏ´Â ¹®Á¦¿¡ ´ëÇÑ ÇØ°á ¹æ¹ýÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù.
¸ñÂ÷
1ºÎ. ROS ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ÇÙ½É
1Àå. ROS ¼Ò°³
__±â¼úÀû ¿ä±¸ »çÇ×
__ROS¸¦ »ç¿ëÇØ¾ß ÇÏ´Â ÀÌÀ¯
__ROS ÆÄÀϽýºÅÛ ·¹º§ ÀÌÇØ
____ROS ÆÐÅ°Áö
____ROS ¸ÞŸÆÐÅ°Áö
____ROS ¸Þ½ÃÁö
____ROS ¼ºñ½º
__ROS ¿¬»ê ±×·¡ÇÁ ·¹º§ ÀÌÇØ
____ROS ³ëµå
____ROS ¸Þ½ÃÁö
____ROS ÅäÇÈ
____ROS ¼ºñ½º
____ROS ¹é ÆÄÀÏ
____ROS ¸¶½ºÅÍ
____ROS ÆĶó¹ÌÅÍ »ç¿ë
__ROS Ä¿¹Â´ÏƼ ·¹º§
__ROS ½ÃÀÛÀ» À§ÇÑ Áغñ
____ROS ¹èÆ÷ÆÇ
____ROS ¸¶½ºÅÍ ¹× ROS ÆĶó¹ÌÅÍ ¼¹ö ½ÇÇà
__¿ä¾à
__Áú¹®
2Àå. ROS ±âÃÊ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö
__±â¼úÀû ¿ä±¸ »çÇ×
__ROS ÆÐÅ°Áö »ý¼º
____ROS ÅäÇÈ È°¿ë
____ROS ³ëµå »ý¼º
____³ëµå ºôµå
__»ç¿ëÀÚ Á¤ÀÇ .msg¿Í .srv ÆÄÀÏ Ãß°¡
__ROS ¼ºñ½º È°¿ë
____ROS actionlib È°¿ë
____ROS ¾×¼Ç ¼¹ö¿Í Ŭ¶óÀ̾ðÆ®ÀÇ ºôµå
__·±Ä¡ ÆÄÀÏ ÀÛ¼º
__ÅäÇÈ, ¼ºñ½º, actionlibÀÇ ÀÀ¿ë
__¿ä¾à
__Áú¹®
2ºÎ. ROS ·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹À̼Ç
3Àå. ROS 3D ¸ðµ¨¸µ
__±â¼úÀû ¿ä±¸ »çÇ×
__·Îº¿ ¸ðµ¨¸µÀ» À§ÇÑ ROS ÆÐÅ°Áö
__URDF¸¦ »ç¿ëÇÑ ·Îº¿ ¸ðµ¨¸µ ÀÌÇØ
__·Îº¿ µð½ºÅ©¸³¼ÇÀ» À§ÇÑ ROS ÆÐÅ°ÁöÀÇ »ý¼º
__ÃÖÃÊÀÇ URDF ¸ðµ¨ »ý¼º
__URDF ÆÄÀÏ ºÐ¼®
__RViz¿¡¼ ·Îº¿ 3D ¸ðµ¨ÀÇ ½Ã°¢È
____ÆÒ Á¶ÀÎÆ®¿Í Æ¿Æ® Á¶ÀÎÆ®ÀÇ »óÈ£ÀÛ¿ë
____¹°¸®ÀûÀΠƯ¡°ú Ãæµ¹ Ư¼ºÀ» URDF ¸ðµ¨¿¡ Ãß°¡
__xacro¸¦ È°¿ëÇÑ ·Îº¿ ¸ðµ¨¸µÀÇ ÀÌÇØ
__¼Ó¼ºÀÇ »ç¿ë
____¼öÇÐ ¿¬»êÀÚ È°¿ë
____¸ÅÅ©·Î È°¿ë
__xacro¿¡¼ URDF·ÎÀÇ º¯È¯
__7-DOF ·Îº¿ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ ·Îº¿ µð½ºÅ©¸³¼Ç »ý¼º
____·Îº¿ ÆÈ »ç¾ç
__7-DOF ·Îº¿ ÆÈÀÇ xacro ¸ðµ¨ »ó¼¼ ¼³¸í
____»ó¼ö »ç¿ë
____¸ÅÅ©·ÎÀÇ »ç¿ë
____´Ù¸¥ xacro ÆÄÀÏ Æ÷ÇÔ
____¸µÅ©¿¡¼ ¸Þ½Ã »ç¿ë
____·Îº¿ Áý°Ô¸¦ »ç¿ëÇÑ ÀÛ¾÷
____RViz¿¡¼ 7-DOF ·Îº¿ ÆÈ ½Ã°¢È
__Â÷µ¿ ±¸µ¿ ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ ¸ðµ¨ »ý¼º
__¿ä¾à
__Áú¹®
4Àå. ROS¿Í °¡Á¦º¸¸¦ È°¿ëÇÑ ·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹À̼Ç
__±â¼úÀû ¿ä±¸ »çÇ×
__°¡Á¦º¸ ¹× ROS¸¦ È°¿ëÇÑ ·Îº¿ ÆÈ ½Ã¹Ä·¹À̼Ç
__°¡Á¦º¸¿¡¼ ·Îº¿ ÆÈ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç ¸ðµ¨ »ý¼º
____°¡Á¦º¸ ·Îº¿ ¸ðµ¨¿¡ »ö°ú Áú°¨ Ãß°¡
____¸ðµ¨À» ±¸µ¿Çϱâ À§ÇÑ transmission ÅÂ±× Ãß°¡
__gazebo_ros_control Ç÷¯±×ÀÎ Ãß°¡
____°¡Á¦º¸¿¡ 3D ºñÀü ¼¾¼ Ãß°¡
__Xtion Pro¿Í ·Îº¿ ÆÈ ½Ã¹Ä·¹À̼Ç
____3D ¼¾¼ µ¥ÀÌÅÍ ½Ã°¢È
__°¡Á¦º¸¿¡¼ ROS ÄÁÆ®·Ñ·¯¸¦ È°¿ëÇÑ ·Îº¿ Á¶ÀÎÆ® µ¿ÀÛ
____ros_control ÆÐÅ°Áö ÀÌÇØ
____´Ù¾çÇÑ Å¸ÀÔÀÇ ROS ÄÁÆ®·Ñ·¯¿Í Çϵå¿þ¾î ÀÎÅÍÆäÀ̽º
____ROS ÄÁÆ®·Ñ·¯°¡ °¡Á¦º¸¿Í »óÈ£ÀÛ¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ý
____Á¶ÀÎÆ® »óÅ ÄÁÆ®·Ñ·¯¿Í Á¶ÀÎÆ® À§Ä¡ ÄÁÆ®·Ñ·¯ÀÇ ·Îº¿ ÆÈ¿¡ ´ëÇÑ ÀÎÅÍÆäÀ̽Ì
____°¡Á¦º¸·Î ROS ÄÁÆ®·Ñ·¯ ½ÇÇà
____·Îº¿ Á¶ÀÎÆ®ÀÇ ±¸µ¿
__°¡Á¦º¸¿¡¼ Â÷µ¿ ±¸µ¿ ·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹À̼Ç
____°¡Á¦º¸¿¡ ·¹ÀÌÀú ½ºÄ³³Ê Ãß°¡
____°¡Á¦º¸¿¡¼ ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ À̵¿
____·±Ä¡ ÆÄÀÏ¿¡ joint_state_publisher Ãß°¡
__ROS teleop ³ëµå Ãß°¡
__¿ä¾à
__Áú¹®
5Àå. ROS, ÄÚÆ縮¾Æ½É, À§º¿À» È°¿ëÇÑ ·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹À̼Ç
__±â¼úÀû ¿ä±¸ »çÇ×
__ROS·Î ÄÚÆ縮¾Æ½É ¼³Á¤
____RosInterface Ç÷¯±×ÀÎ ÀÌÇØ
____ROS ¸Þ½ÃÁö ÀÛ¾÷
__ÄÚÆ縮¾Æ½É°ú ROS¸¦ È°¿ëÇÑ ·Îº¿ ÆÈ ½Ã¹Ä·¹À̼Ç
____ÄÚÆ縮¾Æ½É Á¶ÀÎÆ® ÄÁÆ®·Ñ·¯¿¡ ROS ÀÎÅÍÆäÀ̽º Ãß°¡
__ROS·Î À§º¿ ¼³Á¤
____À§º¿ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ ¼Ò°³
____À§º¿À¸·Î ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹À̼Ç
__ù ¹ø° ÄÁÆ®·Ñ·¯ ÀÛ¼º
____À§º¿ ¹× ROS¸¦ »ç¿ëÇÑ ·Îº¿ ÆÈ ½Ã¹Ä·¹À̼Ç
__webots_ros¸¦ »ç¿ëÇØ teleop ³ëµå ÀÛ¼º
____·±Ä¡ ÆÄÀÏ·Î À§º¿ ½ÇÇà
__¿ä¾à
__Áú¹®
6Àå. ROS MoveIt!°ú ³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç ½ºÅà Ȱ¿ë
__±â¼úÀû ¿ä±¸ »çÇ×
__MoveIt! ¾ÆÅ°ÅØó
____move_group ³ëµå
____MoveIt!À» È°¿ëÇÑ ¸ð¼Ç Ç÷¡´×
____¸ð¼Ç Ç÷¡´× ¿äû ¾î´ðÅÍ
____MoveIt! Ç÷¡´× ¾À
____MoveIt! ±â±¸ÇРó¸®
____MoveIt! Ãæµ¹ °Ë»ç
__¼Â¾÷ ¾î½Ã½ºÅÏÆ® µµ±¸¸¦ È°¿ëÇÑ MoveIt! ±¸¼º ÆÐÅ°Áö »ý¼º
____1´Ü°è: ¼Â¾÷ ¾î½Ã½ºÅÏÆ® µµ±¸ ½ÃÀÛ
____2´Ü°è: ÀÚ±â Ãæµ¹ Çà·Ä »ý¼º
____3´Ü°è: °¡»ó Á¶ÀÎÆ® Ãß°¡
____4´Ü°è: Ç÷¡´× ±×·ì Ãß°¡
____5´Ü°è: ·Îº¿ Æ÷Áî Ãß°¡
____6´Ü°è: ·Îº¿ ¿£µå ÀÌÆåÅÍ ¼³Á¤
____7´Ü°è: Æнúê Á¶ÀÎÆ® Ãß°¡
____8´Ü°è: ÀúÀÚ Á¤º¸
____9´Ü°è: ±¸¼ºÆÄÀÏ ÀÛ¼º
__RViz¿¡¼ MoveIt! ±¸¼º ÆÐÅ°Áö¸¦ È°¿ëÇÑ ¸ð¼Ç Ç÷¡´×
____RViz MotionPlanning Ç÷¯±×ÀÎ È°¿ë
____MoveIt! ±¸¼º ÆÐÅ°Áö¿Í °¡Á¦º¸ÀÇ ÀÎÅÍÆäÀ̽º
__ROS ³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç ½ºÅà ÀÌÇØ
____ROS ³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç Çϵå¿þ¾î ¿ä±¸ »çÇ×
____³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç ÆÐÅ°Áö ÀÛ¾÷
____³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç ½ºÅÃÀÇ ÀÛµ¿
__SLAMÀ» È°¿ëÇÑ Áöµµ »ý¼º
____gmappingÀ» À§ÇÑ ·±Ä¡ ÆÄÀÏ ÀÛ¼º
____Â÷µ¿ ±¸µ¿ ·Îº¿¿¡¼ SLAM ½ÇÇà
____amcl ¹× Á¤Àû Áöµµ¸¦ »ç¿ëÇØ ÀÚÀ²ÁÖÇà ±¸Çö
____amcl ·±Ä¡ ÆÄÀÏ ÀÛ¼º
__¿ä¾à
__Áú¹®
7Àå. ROS MoveIt!ÀÇ °í±Þ ±â´É
__±â¼úÀû ¿ä±¸ »çÇ×
__move_group C++ ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ »ç¿ëÇÑ ¸ð¼Ç Ç÷¡´×
____MoveIt! C++ API¸¦ È°¿ëÇÑ ÀÓÀÇÀÇ ¸ð¼Ç Ç÷¡´×
____MoveIt! C++ API¸¦ È°¿ëÇÑ »ç¿ëÀÚ Á¤ÀÇ ¸ð¼Ç Ç÷¡´×
____MoveIt!À» »ç¿ëÇØ ·Îº¿ ÆÈ°úÀÇ Ãæµ¹ È®ÀÎ
__MoveIt!°ú °¡Á¦º¸¸¦ È°¿ëÇÑ ÆÛ¼Á¼Ç ÀÛ¾÷
__MoveIt!À¸·Î ¹°Ã¼ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌ¼Ç ¼öÇà
____MoveIt!À» È°¿ëÇÑ ¼±ÅÃ/¹èÄ¡ ÀÛ¾÷
____°¡Á¦º¸¿Í ½ÇÁ¦ ·Îº¿¿¡¼ ¼±ÅÃ/¹èÄ¡ ÀÛ¾÷
__·Îº¿ Çϵå¿þ¾î ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ À§ÇÑ ´ÙÀ̳ª¹Í¼¿ ROS ¼º¸ ÄÁÆ®·Ñ·¯ÀÇ ÀÌÇØ
____´ÙÀ̳ª¹Í¼¿ ¼º¸
____DYNAMIXEL-ROS ÀÎÅÍÆäÀ̽º
__7-DOF ´ÙÀ̳ª¹Í¼¿ ±â¹Ý ·Îº¿ ÆÈ°ú ROS MoveIt!
____COOL ·Îº¿ ¾Ï ÄÁÆ®·Ñ·¯ ÆÐÅ°Áö »ý¼º
____MoveIt! COOL ·Îº¿ ÆÈÀÇ ±¸¼º
__¿ä¾à
__Áú¹®
8Àå. ROS µå·Ð
__±â¼úÀû ¿ä±¸ »çÇ×
__µå·ÐÀÇ È°¿ë
____UAV Çϵå¿þ¾î
____Pixhawk ÀÚµ¿Á¶Á¾ ÀåÄ¡
__PX4 ºñÇà Á¦¾î ½ºÅà Ȱ¿ë
____PX4 Æß¿þ¾î ¾ÆÅ°ÅØó
____PX4 SITL
__PC/ÀÚµ¿Á¶Á¾ ÀåÄ¡ Åë½Å
____mavros ROS ÆÐÅ°Áö
__ROS-PX4 ¾ÖÇø®ÄÉÀÌ¼Ç ÀÛ¼º
____±ËÀû ½ºÆ®¸®¸Ó ÀÛ¼º
____PX4¿¡ ´ëÇÑ ¿ÜºÎ À§Ä¡ ÃßÁ¤
__RotorS ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç ÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ© »ç¿ë
____RotorS ¼³Ä¡
____RotorS ÆÐÅ°Áö
____»õ·Î¿î UAV ¸ðµ¨ »ý¼º
____RotorS ¸ðÅÍ ¸ðµ¨°ú »óÈ£ÀÛ¿ë
__¿ä¾à
__Áú¹®
3ºÎ. ROS ·Îº¿ Çϵå¿þ¾î ÇÁ·ÎÅäŸÀÌÇÎ
9Àå. ROS¿Í I/O º¸µå, ¼¾¼, ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ ÀÎÅÍÆäÀ̽º
__±â¼úÀû ¿ä±¸ »çÇ×
__¾ÆµÎÀ̳ë-ROS ÀÎÅÍÆäÀ̽º ÀÌÇØ
__¾ÆµÎÀ̳ë-ROS ÀÎÅÍÆäÀ̽º´Â ¹«¾ùÀΰ¡?
____ROSÀÇ rosserial ÆÐÅ°Áö ÀÌÇØ
____¾ÆµÎÀ̳ëÀÇ ROS ³ëµå API ÀÌÇØ
____ROS-¾ÆµÎÀ̳ë ÆÛºí¸®¼Å ¹× ¼ºê½ºÅ©¶óÀ̹ö ¿¹Á¦
____¾ÆµÎÀ̳ë-ROS ¿¹Á¦: Ǫ½Ã ¹öÆ°À¸·Î LED ±ô¹ÚÀÓ
____¾ÆµÎÀ̳ë-ROS ¿¹Á¦: °¡¼Óµµ°è ADXL 335
____¾ÆµÎÀ̳ë-ROS ¿¹Á¦: ÃÊÀ½ÆÄ °Å¸® ¼¾¼
____¾ÆµÎÀ̳ë-ROS ¿¹Á¦: ÁÖÇà °Å¸® µ¥ÀÌÅÍ ÆÛºí¸®¼Å
__¾ÆµÎÀ̳ë ÀÌ¿ÜÀÇ º¸µå¿Í ROSÀÇ ÀÎÅÍÆäÀ̽º
____ROS ¼³Ä¡¸¦ À§ÇÑ ¿Àµå·ÎÀ̵å-C4, ¶óÁ¸®ÆÄÀÌ 4, Á¬½¼ ³ª³ë ¼³Á¤
____¶óÁ¸®ÆÄÀÌ 4¿¡¼ ROS¸¦ »ç¿ëÇØ LED ±ô¹ÚÀÓ
____¶óÁ¸®ÆÄÀÌ 4¿¡¼ ROS¸¦ »ç¿ëÇϴ Ǫ½Ã ¹öÆ°°ú ±ô¹ÚÀÌ´Â LED
____¶óÁ¸®ÆÄÀÌ 4¿¡¼ ¿¹Á¦ ½ÇÇà
__´ÙÀ̳ª¹Í¼¿ ¾×Ãò¿¡ÀÌÅÍ¿Í ROS ÀÎÅÍÆäÀ̽º
__¿ä¾à
__Áú¹®
10Àå. ROS¿Í OpenCV, PCLÀ» È°¿ëÇÑ ºñÀü ¼¾¼ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö
__±â¼úÀû ¿ä±¸ »çÇ×
__ROS - OpenCV ÀÎÅÍÆäÀ̽º ÆÐÅ°Áö ÀÌÇØ
__ROS: PCL ÀÎÅÍÆäÀ̽º ÆÐÅ°Áö ÀÌÇØ
____ROS ÆÛ¼Á¼Ç ¼³Ä¡
__ROS¿¡¼ USB À¥Ä· ÀÎÅÍÆäÀ̽º
__ROS Ä«¸Þ¶ó º¸Á¤
____cv_bridge¸¦ »ç¿ëÇØ ROS¿Í OpenCV °£¿¡ À̹ÌÁö º¯È¯
__ROS¿Í Kinect ¹× ¾Æ¼ö½º Xtion Pro ÀÎÅÍÆäÀ̽º
__ÀÎÅÚ RealSense Ä«¸Þ¶ó¿Í ROS ÀÎÅÍÆäÀ̽º
____Æ÷ÀÎÆ® Ŭ¶ó¿ìµå¸¦ ·¹ÀÌÀú ½ºÄµ µ¥ÀÌÅÍ·Î º¯È¯
__ROS¿Í Hokuyo ·¹ÀÌÀú ÀÎÅÍÆäÀ̽º
____RPLIDAR ¹× YDLIDAR¿Í ROS ÀÎÅÍÆäÀ̽º
__Æ÷ÀÎÆ® Ŭ¶ó¿ìµå µ¥ÀÌÅÍ ÀÛ¾÷
____Æ÷ÀÎÆ® Ŭ¶ó¿ìµå¸¦ ÆÛºí¸®½ÃÇÏ´Â ¹æ¹ý
____Æ÷ÀÎÆ® Ŭ¶ó¿ìµå ¼ºê½ºÅ©¶óÀ̺ê¿Í ó¸® ¹æ¹ý
____PCD ÆÄÀÏ¿¡¼ Æ÷ÀÎÆ® Ŭ¶ó¿ìµå Àбâ¿Í ÆÛºí¸®½Ì
__¿ä¾à
__Áú¹®
11Àå. ROS¿¡¼ Â÷µ¿ ±¸µ¿ ·Îº¿ Çϵå¿þ¾î ±¸Ãà°ú ÀÎÅÍÆäÀ̽º
__±â¼úÀû ¿ä±¸ »çÇ×
____¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¿ä±¸ »çÇ×
____³×Æ®¿öÅ© ¼³Á¤
____Çϵå¿þ¾î ¿ä±¸ »çÇ×
__Remo ·Îº¿ ¼Ò°³: DIY ÀÚÀ²ÁÖÇà ·Îº¿
____Remo Çϵå¿þ¾î ±¸¼º ¿ä¼Ò
____ROS Navigation ½ºÅÿ¡ ´ëÇÑ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¿ä±¸ »çÇ×
__Â÷µ¿ ±¸µ¿ ·Îº¿À» À§ÇÑ ·Î¿ì·¹º§ ÄÁÆ®·Ñ·¯ ¹× ÇÏÀÌ·¹º§ ROS ÄÁÆ®·Ñ Çϵå¿þ¾î ÀÎÅÍÆäÀ̽º °³¹ß
____Remo¿ë ·Î¿ì·¹º§ ±âº» ÄÁÆ®·Ñ·¯ ±¸Çö
____Â÷µ¿ ±¸µ¿ ·Îº¿À» À§ÇÑ ROS ÄÁÆ®·Ñ ÇÏÀÌ·¹º§ Çϵå¿þ¾î ÀÎÅÍÆäÀ̽º
____Remo ·Îº¿¿¡ ´ëÇÑ ROS ³ëµå ¹× ÅäÇÈ °³¿ä
__³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç ½ºÅà ±¸¼º°ú ÀÛ¾÷
____gmapping ³ëµå ±¸¼º°ú Áöµµ ÀÛ¼º
____gmapping ³ëµå ÀÛ¾÷
____move_base ³ëµå ±¸¼º
____AMCL ³ëµå ±¸¼º
____AMCL Ç÷¡´×
____½Ã¹Ä·¹À̼ǿ¡¼ Remo ·Îº¿ ÀÛ¾÷
__¿ä¾à
__Áú¹®
4ºÎ. ROS °í±Þ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö
12Àå. pluginlib, nodelet, Gazebo Ç÷¯±×ÀÎ È°¿ë
__±â¼úÀû ¿ä±¸ »çÇ×
__pluginlib ÀÌÇØ
____pluginlibÀ» »ç¿ëÇØ °è»ê±â Ç÷¯±×ÀÎ ±¸Çö
__ROS nodelet ÀÌÇØ
____»ùÇà nodelet ±¸Çö
__Gazebo Ç÷¯±×ÀÎ ÀÌÇØ¿Í »ý¼º
____±âº» ¿ùµå Ç÷¯±×ÀÎ »ý¼º
__¿ä¾à
__Áú¹®
13Àå. ROS ÄÁÆ®·Ñ·¯¿Í ½Ã°¢È Ç÷¯±×ÀÎ
__±â¼úÀû ¿ä±¸ »çÇ×
__ros_control ÆÐÅ°Áö ÀÌÇØ
____controller_interface ÆÐÅ°Áö
__ROS¿¡¼ ±âº» Á¶ÀÎÆ® ÄÁÆ®·Ñ·¯ ÀÛ¼º
____1´Ü°è: ÄÁÆ®·Ñ·¯ ÆÐÅ°Áö »ý¼º
____2´Ü°è: ÄÁÆ®·Ñ·¯ Çì´õ ÆÄÀÏ ÀÛ¼º
____3´Ü°è: ÄÁÆ®·Ñ·¯ ¼Ò½º ÆÄÀÏ ÀÛ¼º
____4´Ü°è: ÄÁÆ®·Ñ·¯ ¼Ò½º ÆÄÀÏ¿¡ ´ëÇÑ ÀÚ¼¼ÇÑ ¼³¸í
____5´Ü°è: Ç÷¯±×ÀÎ µð½ºÅ©¸³¼Ç ÆÄÀÏ ÀÛ¼º
____6´Ü°è: package.xml ¾÷µ¥ÀÌÆ®
____7´Ü°è: CMakeLists.txt ¾÷µ¥ÀÌÆ®
____8´Ü°è: ÄÁÆ®·Ñ·¯ ºôµå
____9´Ü°è: ÄÁÆ®·Ñ·¯ ±¸¼ºÆÄÀÏ ÀÛ¼º
____10´Ü°è: ÄÁÆ®·Ñ·¯ÀÇ ½ÇÇà ÆÄÀÏ ÀÛ¼º
____11´Ü°è: °¡Á¦º¸¿¡¼ 7-DOF ÆÈ°ú ÇÔ²² ÄÁÆ®·Ñ·¯ ½ÇÇà
__RViz µµ±¸¿Í Ç÷¯±×ÀÎ ÀÌÇØ
____µð½ºÇ÷¹ÀÌ ÆгÎ
____RViz Åø¹Ù
____ºä ÆгÎ
____ŸÀÓ ÆгÎ
____°íÁ¤ °¡´ÉÇÑ ÆгÎ
__¿ø°Ý Á¶ÀÛÀ» À§ÇÑ RViz Ç÷¯±×ÀÎ ÀÛ¼º
____RViz Ç÷¯±×ÀÎ ºôµå ¹æ¹ý·Ð
__¿ä¾à
__Áú¹®
14Àå. ¸ÅÆ®·¦°ú ½Ã¹Ä¸µÅ©¿¡¼ ROS È°¿ë
__±â¼úÀû ¿ä±¸ »çÇ×
__¸ÅÆ®·¦ ½ÃÀÛ
__ROS Åø¹Ú½º¿Í ¸ÅÆ®·¦ ½ÃÀÛ
____ROS ÅäÇÈ ¹× ¸ÅÆ®·¦ Äݹé ÇÔ¼ö·Î ½ÃÀÛ
__¸ÅÆ®·¦ ¹× °¡Á¦º¸¸¦ È°¿ëÇÑ ·Îº¿ ¾ÖÇø®ÄÉÀÌ¼Ç °³¹ß
__ROS ¹× ½Ã¹Ä¸µÅ© ½ÃÀÛ
____½Ã¹Ä¸µÅ©¿¡¼ ÆÄÇü ½ÅÈ£ ÀûºÐ±â »ý¼º
____½Ã¹Ä¸µÅ©¿¡¼ ROS ¸Þ½ÃÁö ÆÛºí¸®½Ã
____½Ã¹Ä¸µÅ©¿¡¼ ROS ÅäÇÈ ¼ºê½ºÅ©¶óÀ̺ê
__½Ã¹Ä¸µÅ©¿¡¼ °£´ÜÇÑ Á¦¾î ½Ã½ºÅÛ °³¹ß
____½Ã¹Ä¸µÅ© ¸ðµ¨ ±¸¼º
__¿ä¾à
__Áú¹®
15Àå. »ê¾÷¿ë ·Îº¿À» À§ÇÑ ROS
__±â¼úÀû ¿ä±¸ »çÇ×
__ROS-Industrial ÆÐÅ°Áö ÀÌÇØ
__ROS-IndustrialÀÇ ¸ñÇ¥
__ROS-Industrial: °£·«ÇÑ ¿ª»ç
__ROS-Industrial ÆÐÅ°Áö ¼³Ä¡
____ROS-Industrial ÆÐÅ°ÁöÀÇ ºí·Ï ´ÙÀ̾î±×·¥
__»ê¾÷¿ë ·Îº¿ URDF »ý¼º
__»ê¾÷¿ë ·Îº¿À» À§ÇÑ MoveIt ±¸¼º »ý¼º
__MoveIt ±¸¼ºÆÄÀÏ ¾÷µ¥ÀÌÆ®
__À¯´Ï¹ö¼È ·Îº¿ ÆÈÀ» À§ÇÑ ROS-Industrial ÆÐÅ°Áö ¼³Ä¡
__À¯´Ï¹ö¼È ·Îº¿¿ë ROS ÀÎÅÍÆäÀ̽º ¼³Ä¡
__À¯´Ï¹ö¼È ·Îº¿ ÆÈÀÇ MoveIt ±¸¼º ÀÌÇØ
__½ÇÁ¦ À¯´Ï¹ö¼È ·Îº¿ Çϵå¿þ¾î ¹× ROS-I ½ÃÀÛ
__ABB ·Îº¿¿ë MoveIt ±¸¼º
__ROS-Industrial ·Îº¿ Áö¿ø ÆÐÅ°Áö ÀÌÇØ
__ROS- Industrial ·Îº¿ Ŭ¶óÀ̾ðÆ® ÆÐÅ°Áö
__»ê¾÷¿ë ·Îº¿ Ŭ¶óÀ̾ðÆ® ³ëµå ¼³°è
__ROS-Industrial ·Îº¿ µå¶óÀ̹ö ÆÐÅ°Áö
__MoveIt IKFast Ç÷¯±×ÀÎ ÀÌÇØ
__ABB IRB 6640 ·Îº¿¿ë MoveIt IKFast Ç÷¯±×ÀÎ »ý¼º
____MoveIt IKFast Ç÷¯±×ÀÎ °³¹ßÀ» À§ÇÑ ÀüÁ¦ Á¶°Ç
__OpenRave ¹× IKFast ¸ðµâ
____MoveIt IKFast
____MoveIt IKFast ÆÐÅ°Áö ¼³Ä¡
____¿ìºÐÅõ 20.04¿¡ OpenRave ¼³Ä¡
__OpenRave·Î ÀÛ¾÷ÇÒ ·Îº¿ÀÇ COLLADA ÆÄÀÏ »ý¼º
__IRB 6640 ·Îº¿¿ë IKFast CPP ÆÄÀÏ ÀÛ¼º
__MoveIt IKFast Ç÷¯±×ÀÎ »ý¼º
__¿ä¾à
__Áú¹®
16Àå. ROS¿¡¼ ¹®Á¦ ÇØ°á ¹× ¸ð¹ü »ç·Ê
__ºñÁÖ¾ó ½ºÆ©µð¿À Äڵ忡¼ ROS ¼³Á¤
____ºñÁÖ¾ó ½ºÆ©µð¿À ÄÚµå ¼³Ä¡/Á¦°Å
____ºñÁÖ¾ó ½ºÆ©µð¿À ÄÚµå ½ÃÀÛ
____»õ ºñÁÖ¾ó ½ºÆ©µð¿À ÄÚµå ÀͽºÅÙ¼Ç ¼³Ä¡
____ºñÁÖ¾ó ½ºÆ©µð¿À ÄÚµå ROS ÀͽºÅÙ¼Ç ½ÃÀÛ
____ROS ÀÛ¾÷ °ø°£ °Ë»ç¿Í ±¸Ãà
____ºñÁÖ¾ó ½ºÆ©µð¿À Äڵ带 »ç¿ëÇØ ROS ÆÐÅ°Áö °ü¸®
____URDF ÆÄÀÏ ÇÁ¸®ºä ½Ã°¢È
__ROSÀÇ ¸ð¹ü »ç·Ê
____ROS C++ ÄÚµù ½ºÅ¸ÀÏ °¡À̵å
__ROS ÆÐÅ°Áö¿¡ ´ëÇÑ ÃÖ»óÀÇ ÄÚµù ¹æ¹ý
__ROSÀÇ Áß¿äÇÑ ¹®Á¦ ÇØ°á ÆÁ
____roswtf È°¿ë
__¿ä¾à
__Áú¹®
°ü·ÃÀ̹ÌÁö
ÀúÀÚ¼Ò°³
»ý³â¿ùÀÏ | - |
---|
Àεµ¿¡¼ ÀÛ°¡, ·Îº¿°øÇÐÀÚÀÌÀÚ ·Îº¿ ±â¾÷°¡·Î È°µ¿ÇÏ°í ÀÖ´Ù. Äɶö¶ó(Kerala) ÁÖ ÄÚÄ¡(Kochi)¿¡¼ Å¥º¸Æ½½º ·¦(Qbotics Labs)À̶ó´Â ·Îº¿ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ȸ»ç¸¦ ¿î¿µÇϸç ROS, OpenCV, PCL°ú ÇÔ²² ·Îº¿°øÇÐ ºÐ¾ß¿¡¼ ÀÏÇÑÁö 10³âÀÌ ³Ñ¾ú´Ù. ¡ºÆÄÀ̽㠷κ¸Æ½½º¡»(¿¡ÀÌÄÜ, 2016), ¡ºROS ·Îº¸Æ½½º ÇÁ·Î±×·¡¹Ö¡»(¿¡ÀÌÄÜ, 2017), ¡ºRobot Operating System (ROS) for Absolute Beginners¡»(Apress, 2022) µîÀ» ½èÀ¸¸ç, Àεµ¿¡¼ ·Îº¿ ¹× ÀÚµ¿È ¼®»ç ÇÐÀ§¸¦ ÃëµæÇß°í ¹Ì±¹ CMUÀÇ ·Îº¸Æ½½º ¿¬±¸¼Ò¿¡¼ ±Ù¹«ÇßÀ¸¸ç, TEDx ¿¬»çÀ̱⵵ ÇÏ´Ù.
»ý³â¿ùÀÏ | 1987 |
---|
1987³â, ÀÌÅ»¸®¾Æ ³ªÆú¸®¿¡¼ ž´Ù. 2012³â ³ªÆú¸® Æäµ¥¸®ÄÚ II ´ëÇб³(University of Naples Federico II)¿¡¼ ÄÄÇ»ÅÍ°øÇÐ ¼®»ç¿Í ¹Ú»ç ÇÐÀ§¸¦ ¹Þ¾Ò´Ù. µ¿ ´ëÇб³¿¡¼ 2016³â¿¡ ·Îº¿°øÇлç ÇÐÀ§¸¦ ¹Þ¾Ò´Ù. ÇöÀç ³ªÆú¸® Æäµ¥¸®ÄÚ II ´ëÇÐÀÇ PRISMA ¿¬±¸½Ç(»ê¾÷ ¹× ¼ºñ½º¸¦ À§ÇÑ ·Îº¿°øÇÐ, ¸ÞÄ«Æ®·Î´Ð½º ¹× ÀÚµ¿È ¿¬±¸½Ç)ÀÇ Á¶±³¼ö·Î ÀÖÀ¸¸ç, Àδõ½ºÆ®¸® 4.0¿¡¼ Àΰ£-·Îº¿ »óÈ£ÀÛ¿ë ºÐ¾ßÀÇ ¿©·¯ ¿¬±¸ ÇÁ·ÎÁ§Æ®¿Í °Ë»ç, À¯Áö º¸¼ö, ·Îº¿ Á¶ÀÛÀ» À§ÇÑ UAVÀÇ ÀÚµ¿ Á¦¾îÀÇ ¿¬±¸ ÇÁ·ÎÁ§Æ®¿¡ Âü¿©ÇÏ°í ÀÖ´Ù.
»ý³â¿ùÀÏ | - |
---|
½ÀµæÇÑ Áö½ÄÀº ¹®Á¦ ÇØ°áÀ» À§ÇÑ µµ±¸·Î È°¿ëÇØ¾ß Çϸç, Áö½Ä ÀÚüº¸´Ù ¹®Á¦ ÇØ°áÀ» À§ÇÑ ³í¸®ÀûÀÎ »ç°í¸¦ Áß¿ä½ÃÇÑ´Ù. ¼¿ï°úÇбâ¼ú´ëÇб³¿¡¼ ·Îº¿°øÇаú ¹Ì±¹ ·ÎÁîÇ游 °ø°ú´ëÇб³¿¡¼ ·¹ÀÌÀú °øÇÐÀ» Àü°øÇß´Ù. ¿©·¯ ·Îº¿ °³¹ß ÇÁ·ÎÁ§Æ® °æÇèÀ» ¹ÙÅÁÀ¸·Î ÀΰøÁö´É°ú ÀÚÀ²ÁÖÇà ºÐ¾ßÀÇ ÈÄÇÐÀ» ¾ç¼ºÇÏ¸ç ±³À° »ç¾÷À» Áغñ ÁßÀÌ´Ù. ¹ø¿ª¼·Î´Â ¿¡ÀÌÄÜÃâÆǻ翡¼ Ãâ°£ÇÑ ¡º¶óÁ¸® ÆÄÀÌ¿Í ½´ÆÛÄÄÇ»Æá»(2018), ¡ºROS ·Îº¸Æ½½º ÇÁ·Î±×·¡¹Ö¡»(2017)ÀÌ ÀÖ´Ù.
¿ªÀÚÀÇ ´Ù¸¥Ã¥
Àüüº¸±âÁÖ°£·©Å·
´õº¸±â»óÇ°Á¤º¸Á¦°ø°í½Ã
À̺¥Æ® ±âȹÀü
ÀÌ »óÇ°ÀÇ ½Ã¸®Áî
(ÃÑ 31±Ç / ÇöÀ籸¸Å °¡´Éµµ¼ 31±Ç)
(ÃÑ 32±Ç / ÇöÀ籸¸Å °¡´Éµµ¼ 32±Ç)
Àü°øµµ¼/´ëÇб³Àç ºÐ¾ß¿¡¼ ¸¹Àº ȸ¿øÀÌ ±¸¸ÅÇÑ Ã¥
ÆǸÅÀÚÁ¤º¸
»óÈ£ |
(ÁÖ)±³º¸¹®°í |
---|---|
´ëÇ¥ÀÚ¸í |
¾Èº´Çö |
»ç¾÷ÀÚµî·Ï¹øÈ£ |
102-81-11670 |
¿¬¶ôó |
1544-1900 |
ÀüÀÚ¿ìÆíÁÖ¼Ò |
callcenter@kyobobook.co.kr |
Åë½ÅÆǸž÷½Å°í¹øÈ£ |
01-0653 |
¿µ¾÷¼ÒÀçÁö |
¼¿ïƯº°½Ã Á¾·Î±¸ Á¾·Î 1(Á¾·Î1°¡,±³º¸ºôµù) |
±³È¯/ȯºÒ
¹ÝÇ°/±³È¯ ¹æ¹ý |
¡®¸¶ÀÌÆäÀÌÁö > Ãë¼Ò/¹ÝÇ°/±³È¯/ȯºÒ¡¯ ¿¡¼ ½Åû ¶Ç´Â 1:1 ¹®ÀÇ °Ô½ÃÆÇ ¹× °í°´¼¾ÅÍ(1577-2555)¿¡¼ ½Åû °¡´É |
---|---|
¹ÝÇ°/±³È¯°¡´É ±â°£ |
º¯½É ¹ÝÇ°ÀÇ °æ¿ì Ãâ°í¿Ï·á ÈÄ 6ÀÏ(¿µ¾÷ÀÏ ±âÁØ) À̳»±îÁö¸¸ °¡´É |
¹ÝÇ°/±³È¯ ºñ¿ë |
º¯½É ȤÀº ±¸¸ÅÂø¿À·Î ÀÎÇÑ ¹ÝÇ°/±³È¯Àº ¹Ý¼Û·á °í°´ ºÎ´ã |
¹ÝÇ°/±³È¯ ºÒ°¡ »çÀ¯ |
·¼ÒºñÀÚÀÇ Ã¥ÀÓ ÀÖ´Â »çÀ¯·Î »óÇ° µîÀÌ ¼Õ½Ç ¶Ç´Â ÈÑ¼ÕµÈ °æ¿ì ·¼ÒºñÀÚÀÇ »ç¿ë, Æ÷Àå °³ºÀ¿¡ ÀÇÇØ »óÇ° µîÀÇ °¡Ä¡°¡ ÇöÀúÈ÷ °¨¼ÒÇÑ °æ¿ì ·º¹Á¦°¡ °¡´ÉÇÑ »óÇ° µîÀÇ Æ÷ÀåÀ» ÈѼÕÇÑ °æ¿ì ·½Ã°£ÀÇ °æ°ú¿¡ ÀÇÇØ ÀçÆǸŰ¡ °ï¶õÇÑ Á¤µµ·Î °¡Ä¡°¡ ÇöÀúÈ÷ °¨¼ÒÇÑ °æ¿ì ·ÀüÀÚ»ó°Å·¡ µî¿¡¼ÀÇ ¼ÒºñÀÚº¸È£¿¡ °üÇÑ ¹ý·üÀÌ Á¤ÇÏ´Â ¼ÒºñÀÚ Ã»¾àöȸ Á¦ÇÑ ³»¿ë¿¡ ÇØ´çµÇ´Â °æ¿ì |
»óÇ° Ç°Àý |
°ø±Þ»ç(ÃâÆÇ»ç) Àç°í »çÁ¤¿¡ ÀÇÇØ Ç°Àý/Áö¿¬µÉ ¼ö ÀÖÀ½ |
¼ÒºñÀÚ ÇÇÇغ¸»ó |
·»óÇ°ÀÇ ºÒ·®¿¡ ÀÇÇÑ ±³È¯, A/S, ȯºÒ, Ç°Áúº¸Áõ ¹× ÇÇÇغ¸»ó µî¿¡ °üÇÑ »çÇ×Àº¼ÒºñÀÚºÐÀïÇØ°á ±âÁØ (°øÁ¤°Å·¡À§¿øȸ °í½Ã)¿¡ ÁØÇÏ¿© ó¸®µÊ ·´ë±Ý ȯºÒ ¹× ȯºÒÁö¿¬¿¡ µû¸¥ ¹è»ó±Ý Áö±Þ Á¶°Ç, ÀýÂ÷ µîÀº ÀüÀÚ»ó°Å·¡ µî¿¡¼ÀǼҺñÀÚ º¸È£¿¡ °üÇÑ ¹ý·ü¿¡ µû¶ó ó¸®ÇÔ |
(ÁÖ)ÀÎÅÍÆÄÅ©Ä¿¸Ó½º´Â ȸ¿ø´ÔµéÀÇ ¾ÈÀü°Å·¡¸¦ À§ÇØ ±¸¸Å±Ý¾×, °áÁ¦¼ö´Ü¿¡ »ó°ü¾øÀÌ (ÁÖ)ÀÎÅÍÆÄÅ©Ä¿¸Ó½º¸¦ ÅëÇÑ ¸ðµç °Å·¡¿¡ ´ëÇÏ¿©
(ÁÖ)KGÀ̴Ͻýº°¡ Á¦°øÇÏ´Â ±¸¸Å¾ÈÀü¼ºñ½º¸¦ Àû¿ëÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
¹è¼Û¾È³»
±³º¸¹®°í »óÇ°Àº Åùè·Î ¹è¼ÛµÇ¸ç, Ãâ°í¿Ï·á 1~2Àϳ» »óÇ°À» ¹Þ¾Æ º¸½Ç ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Ãâ°í°¡´É ½Ã°£ÀÌ ¼·Î ´Ù¸¥ »óÇ°À» ÇÔ²² ÁÖ¹®ÇÒ °æ¿ì Ãâ°í°¡´É ½Ã°£ÀÌ °¡Àå ±ä »óÇ°À» ±âÁØÀ¸·Î ¹è¼ÛµË´Ï´Ù.
±ººÎ´ë, ±³µµ¼Ò µî ƯÁ¤±â°üÀº ¿ìü±¹ Åù踸 ¹è¼Û°¡´ÉÇÕ´Ï´Ù.
¹è¼Ûºñ´Â ¾÷ü ¹è¼Ûºñ Á¤Ã¥¿¡ µû¸¨´Ï´Ù.