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혼자서도 즐기는 휴머노이드 로봇: 바이올로이드 편

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책소개

혼자서도 즐기는『휴머노이드 로봇: 바이올로이드 편』. 공학용 시뮬레이션 소프트웨어인 Matlab을 다룰 줄 아는 대학교 3학년 이상의 공대 학생, 대학원생, 공학자들이 휴머노이드 로봇에 관한 이론적 원리를 터득하고 기본적인 동작을 Matlab으로 시뮬레이션한 후 상용 키트로 동작을 구현하는 내용으로 이루어진 책이다. 로봇의 역사부터 휴머노이드 로봇 기구학, 휴머노이드 로봇 모션 생성 등의 내용을 모두 5부로 나누어 수록하였다.

목차

Chapter 01 서론
1.1 로봇의 역사
1.2 휴머노이드 로봇의 역사
1.3 국내의 동향

Chapter 02 휴머노이드 로봇 기구학
2.1 동차변환
2.2 DH법을 이용한 휴머노이드 로봇 모델링
2.2.1 DH(Denavit-Hartenberg)법
2.2.2 DH법의 휴머노이드 로봇 허용
2.3 투영법을 이용한 휴머노이드 로봇 모델링
2.3.1 투영법(Projection-Based Method)
2.3.2 투영법의 휴머노이드 로봇 적용

Chapter 03 휴머노이드 로봇 동역학
3.1 동역학
3.1.1 각속도(angular velocity)와 선속도(linet velocity)
3.1.2 동차변환 시 선속도 계산
3.1.3 DH법을 이용한 휴머노이드 로봇의 링크 선속도와
가속도 계산
3.1.4 투영법을 이용한 휴머노이드 로봇의 관절 좌표 2차 미분식 계산
3.2 휴머노이드 로봇의 관절 토크
3.2.1 토크
3.3 영모멘트점(ZMP)
3.3.1 DH법을 이용한 ZMP 계산
3.3.2 투영법을 이용한 ZMP 계산

Chapter 04 바이올로이드
4.1 바이올로이드 키트
4.2 로보플러스
4.3 임베디드 C
4.4 바이올로이드 모션 생성
4.4.1 하드웨어 포트 맵
4.4.2 바이올로이드 실행 예제

Chapter 05 휴머노이드 로봇 모션 생성
5.1 휴머노이드 로봇의 관절각도 관계식
5.2 최적화 알고리즘을 이용한 모터궤적 생성
5.2.1 최적화 알고리즘
5.2.2 관절 모터의 회전각도 궤적 생성
5.2.3 관절궤적의 최적화 변수
5.3 이족 보행
5.3.1 보행 준비자세 최적화
5.3.2 이족 보행을 위한 관절각도궤적 최적화
5.4 제자리에서 방향 틀기
5.5 앞차기
5.6 임베디드 C를 이용한 바이올로이드 이족 보행 구현

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