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아두이노 사용자를 위한 라즈베리 파이 드론 만들고 직접 코딩하기 : 500줄의 소스 코드로 구현해 보는 라즈베리 파이 드론

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  • 저 : 서민우
  • 출판사 : 앤써북
  • 발행 : 2018년 07월 30일
  • 쪽수 : 304
  • ISBN : 9791185553412
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아두이노 사용자를 위한 라즈베리 파이 드론 만들고 직접 코딩하기

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책소개

라즈베리 파이도 배우고 드론 하드웨어 제어하고 날려보자!

이 책은 라즈베리 파이를 활용한 드론 프로젝트를 주제로 다루고 있다. 이 책은 C/C++ 언어 기반으로 wiringPi 라이브러리를 이용하여 드론 제어에 필요한 하드웨어 제어 방법을 소개하고 있다. 또, 드론의 중심을 잡고 띄우는 원리를 소개하고 있다.

이 책은 아두이노를 공부한 독자와 라즈베리 파이에 관심 있는 독자의 눈높이에 맞추어 구성되었다. 이 책에서 소개하는 wiringPi 라이브러리는 아두이노 함수를 바탕으로 만들어진 라이브러리이다. 그래서 독자 여러분은 많은 부분에서 아두이노 코딩을 하는 느낌으로 이 책을 볼 수 있다.

라즈베리 파이도 배우고 드론 하드웨어 제어하고 날려보자!
이 책은 라즈베리 파이를 활용한 드론 프로젝트를 주제로 다루고 있다. 이 책은 C/C++ 언어 기반으로 wiringPi 라이브러리를 이용하여 드론 제어에 필요한 하드웨어 제어 방법을 소개하고 있다. 또, 드론의 중심을 잡고 띄우는 원리를 소개하고 있다.

이 책은 아두이노를 공부한 독자와 라즈베리 파이에 관심 있는 독자의 눈높이에 맞추어 구성되었다. 이 책에서 소개하는 wiringPi 라이브러리는 아두이노 함수를 바탕으로 만들어진 라이브러리이다. 그래서 독자 여러분은 많은 부분에서 아두이노 코딩을 하는 느낌으로 이 책을 볼 수 있다.

[부록]
※ 예제 소스파일은 4쪽을 참조한다.
※ 이 책에서 사용하는 전체 부품은 5쪽, 라즈베리 파이 드론 키느는 40~41쪽을 참조한다.
※ AIR COPTER 라즈베리 파이 드론 키드 5% 할인쿠폰이 포함되어 있다. 할인쿠폰은 303페이지를 참조한다.

출판사 서평

국내 최초의 라즈베리 파이 드론 코딩 책!
이 책은 국내 최초로 아두이노 드론을 소프트웨어 코딩으로 풀어낸 화재의 베스트셀러 "아두이노 드론 만들고 직접 코딩하기"의 후속 작품으로 라즈베리 파이를 중심으로 구성되었다.
아두이노, 드론, 코딩 분야 베스트셀러인 [[아두이노 드론 만들고 직접 코딩하기]] 책이 아두이노 기반으로 만들어진 중급서라면, 이 책은 아두이노 사용자와 라즈베리 파이에 관심 있는 대학생을 위해 라즈베리 파이 기반으로 만들어진 고급 활용서이다.

■ 이 책의 주요 구성
1장에서는 라즈베리파이 드론에 대한 소개, 드론으로 할 수 있는 일들, DIY 드론 제작 방법을 다룬다.
2장에서는 라즈베리파이 드론 조립 방법을 다룬다.
3장에서는 라즈베리파이 드론 개발 환경 구성 방법을 소개한다. 라즈베리파이에 따로 모니터, 키보드, 마우스를 붙이지 않고 윈도우에서 원격 접속하는 방법을 소개한다.
4장에서는 라즈베리파이 드론을 구성하는 주요 부품들을 살펴보고, 부품들을 제어하는 방법을 소개한다. 드론과의 통신을 위한 HM10 블루투스 통신 모듈, 드론 모터 제어를 위한 PCA9685 PWM 모듈, 드론의 균형 상태를 알려주는 MPU6050 가속도 자이로 센서 모듈에 대한 소개와 코딩 방법을 소개한다.
5장에서는 드론 프로젝트를 소개한다. 드론 프로젝트를 위한 프레임워크를 구성하고, 드론의 전후, 좌우의 기울어진 각도와 회전속도를 구하는 방법을 소개한다. 또, 드론이 균형 잡는 원리를 시소의 모양과 유사한 균형 판을 이용하여 쉽게 이해할 수 있도록 설명한다.

[부록]
※ 예제 소스파일은 4쪽을 참조한다.
※ 이 책에서 사용하는 전체 부품은 5쪽, 라즈베리 파이 드론 키느는 40~41쪽을 참조한다.
※ AIR COPTER 라즈베리 파이 드론 키드 5% 할인쿠폰이 포함되어 있다. 할인쿠폰은 303페이지를 참조한다.

국내 최초의 라즈베리 파이 드론 코딩 책!
이 책은 국내 최초로 아두이노 드론을 소프트웨어 코딩으로 풀어낸 화재의 베스트셀러 “아두이노 드론 만들고 직접 코딩하기”의 후속 작품으로 라즈베리 파이를 중심으로 구성되었다.
아두이노, 드론, 코딩 분야 베스트셀러인 <<아두이노 드론 만들고 직접 코딩하기>> 책이 아두이노 기반으로 만들어진 중급서라면, 이 책은 아두이노 사용자와 라즈베리 파이에 관심 있는 대학생을 위해 라즈베리 파이 기반으로 만들어진 고급 활용서이다.

■ 이 책의 주요 구성
1장에서는 라즈베리파이 드론에 대한 소개, 드론으로 할 수 있는 일들, DIY 드론 제작 방법을 다룬다.
2장에서는 라즈베리파이 드론 조립 방법을 다룬다.
3장에서는 라즈베리파이 드론 개발 환경 구성 방법을 소개한다. 라즈베리파이에 따로 모니터, 키보드, 마우스를 붙이지 않고 윈도우에서 원격 접속하는 방법을 소개한다.
4장에서는 라즈베리파이 드론을 구성하는 주요 부품들을 살펴보고, 부품들을 제어하는 방법을 소개한다. 드론과의 통신을 위한 HM10 블루투스 통신 모듈, 드론 모터 제어를 위한 PCA9685 PWM 모듈, 드론의 균형 상태를 알려주는 MPU6050 가속도 자이로 센서 모듈에 대한 소개와 코딩 방법을 소개한다.
5장에서는 드론 프로젝트를 소개한다. 드론 프로젝트를 위한 프레임워크를 구성하고, 드론의 전후, 좌우의 기울어진 각도와 회전속도를 구하는 방법을 소개한다. 또, 드론이 균형 잡는 원리를 시소의 모양과 유사한 균형 판을 이용하여 쉽게 이해할 수 있도록 설명한다.

[부록]
※ 예제 소스파일은 4쪽을 참조한다.
※ 이 책에서 사용하는 전체 부품은 5쪽, 라즈베리 파이 드론 키느는 40~41쪽을 참조한다.
※ AIR COPTER 라즈베리 파이 드론 키드 5% 할인쿠폰이 포함되어 있다. 할인쿠폰은 303페이지를 참조한다.

목차

Chapter 01 라즈베리 파이 드론 준비하기
Lesson 01 라즈베리 파이 드론이란?
1 - NAVIO2
2 - PXFmini
3 - 다두블록 라즈베리 파이 드론

Lesson 02 드론으로 무엇을 할 수 있나요?

Lesson 03 드론 어디서 날릴 수 있나요?

Lesson 04 DIY 드론 제작하기
1 - 완제품으로 시작하기
2 - 반 완제품으로 시작하기
3 - 시제품 드론으로 만들기
4 - 3D 프린터로 만들기

Chapter 02 라즈베리 파이 드론 조립하기
Lesson 01 라즈베리 파이 드론 조립하기
1 - 라즈베리 파이 드론 부품 살펴보기
2 - 드론 날개와 몸체 연결하기
3 - 베이스 보드와 바디 결합하기
4 - GY-86 센서 고정용 지지대 조립하기
5 - 라즈베리 파이 제로 보드 장착하기
6 - HM-10 블루투스 모듈 장착하기
7 - 드론 몸체와 배터리 연결하기

Lesson 02 드론 어플 설치하고 사용법 익히기
1 - 드론 어플 설치하기
2 - 라즈베리 파이 드론 연결하기
3 - 드론 어플 사용법 익히기

Chapter 03 라즈베리 파이 개발 환경 구성하기
Lesson 01 라즈베리 파이 이미지 설치하기
1 - micro SD 준비하기
2 - 라즈베리 파이 이미지 다운로드
3 - Win32 Disk Imager 다운로드
4 - Win32 Disk Imager 설치
5 - 라즈베리 파이 이미지 설치

Lesson 02 윈도우 HotSpot 설치하기
1 - 윈도우 10에서 Hotspot 활성화하기
2 - Hitspot 접속이 안 될 경우 1
3 - Hitspot 접속이 안 될 경우 2
4 - 윈도우 7, 8에서 Hotspot 설치하기
4-1 OSToto로 Hotspot 설치하기
4-2 netsh로 Hotspot 설치하기

Lesson 03 HotSpot 자동 접속 설정하기

Lesson 04 원격 명령 환경 구성하기
1 - Tera Term 프로그램 설치하기
2 - 라즈베리 파이 원격 접속하기

Lesson 05 삼바(samba) 서버 설치하기
1 - 삼바 설치하기
2 - 삼바 설정하기
3 - 삼바 재실행하기
4 - 삼바 접속하기
5 - 네트워크 드라이브 연결하기

Lesson 06 편집기 설치하기

Lesson 07 프로젝트 환경 구성하기
1 - 프로젝트 디렉터리 생성하기
2 - C 파일 생성하기
3 - C 소스 작성하기
4 - C 소스 컴파일하고 실행하기
5 - 디렉터리 명령어 소개

Lesson 08 라즈베리 파이 핀 맵 살펴보기

Chapter 04 라즈베리 파이 드론 살펴보기
Lesson 01 HM10 통신 모듈의 이해와 테스트
1 - HM10 통신 모듈의 이해
2 - HM10 통신 회로 살펴보기
3 - Serial 모듈 활성화하기
4 - HM10 통신 프로그램 작성하기
4-1 MSP 메시지 입력 받기
4-2 MSP 프로토콜 살펴 보기
4-3 MSP 메시지 확인해 보기
4-4 MSP메시지 분석해 보기
4-5 Roll, Picth, Yaw, Throttle 값 추출하기

Lesson 02 PCA9685 PWM 모듈의 이해와 테스트
1 - 드론 모터의 구조 이해
1-1 일반 DC 모터의 구조
1-2 BLDC 모터의 구조
1-3 CLDC 모터의 구조
2 - PCA9685 PWM 모듈 소개
3 - I2C 버스 구조 살펴보기
4 - I2C 버스 핀 살펴보기
5 - PCA9685 블록도 살펴보기
6 - PCA9685 레지스터 살펴보기
6-1 전체 레지스터
6-2 MODE1 레지스터
6-3 LED-ON, LED-OFF 제어 레지스터
6-4 ALL-LED-ON, ALL-LED-OFF, PRE-SCALE 레지스터
7 - PCA9685 PWM 제어 살펴보기
8 - PCA9685 PWM 회로 살펴보기
9 - I2C 모듈 활성화하기
10 - I2C 테스트하기
10-1 I2C 어댑터 검색
10-2 I2C 디바이스 검색
10-3 I2C 디바이스 레지스터 전체 읽기
10-4 디바이스 레지스터 한 바이트 읽기
11 - PCA9685 기본 파일 작성하기
12 - 드론 모터 회로 살펴보기
13 - 드론 모터 제어 프로그램 작성하기
13-1 모터 돌려 보기
13-2 모터 속도 테스트하기
13-3 드론 수평 회전 테스트하기

Lesson 03 MPU6050 균형계의 이해와 테스트
1 - MPU6050 균형계 살펴보기
2 - Roll, Pitch, Yaw
3 - MPU6050 레시즈터 살펴보기
4 - MPU6050 균형계 회로 살펴보기
5 - I2C 테스트하기
6 - 자이로 센서 값 읽어보기
7 - 자이로 센서 값 해석하기

Chapter 05 라즈베리 파이 드론 코딩하기
Lesson 01 드론 코드 프레임워크 구성하기
1 - 파일 생성하기
2 - 드론 코드 구성하기
3 - 전체 문맥 구성하기
4 - 변수 선언하기
5 - 변수 형 정의하기
6 - 함수 원형 선언하기
7 - 함수 정의하기
8 - 파일 전체 내용 살펴보기
9 - 컴파일하기

esson 02 전체 코드 여러 파일로 나누기
1 - 00-drone.h 파일 구성하기
2 - 02-gyro.cpp 파일 구성하기
3 - 03-balancing.cpp 파일 구성하기
4 - 04-remote.cpp 파일 구성하기
5 - 05-motor.cpp 파일 구성하기
6 - 06-print.cpp 파일 구성하기
7 - 01-drone.cpp 파일 구성하기
8 - 컴파일하기

Lesson 03 Pitch, Roll, Yaw 각속도와 각도 구하기
1 - 원시 자이로 값 읽기
2 - 자이로 평균 값 구하기
3 - 자이로 값 보정하기
4 - 회전 각속도 구하기
5 - 주기 시간 계산하기
6 - 회전 각도 구하기

Lesson 04 드론 균형 잡기
1 - 드론 균형 잡기 원리 이해
1-1 드론 균형 잡기 1
1-2 PID 시뮬레이션 1
1-3 드론 균형 잡기 2
1-4 PID 시뮬레이션 2
1-5 드론 균형 잡기 3
1-6 PID 시뮬레이션 3
2 - RPY 각도로 드론 균형 값 찾기
3 - 모터 속도 계산하기
3-1 모터 속도 계산 알고리즘 구하기
3-2 모터 속도 계산 알고리즘 구현하기
4 - 원격 Throttle 입력 받기
5 - 모터 속도 적용하기
5-1 각도 보정 증폭 값 살펴보기
6 - 회전 각속도로 드론 균형 값 찾기
6-1 각속도 상쇄 증폭 살펴보기
7 - 드론 PRY 조종 기능 추가하기
8 - 드론 조종 시 목표 각도 도달하기
8-1 목표 각도 도달 증폭 값 살펴보기
9 - 목표 각도 보정하기
10 - 전체 파일 내용 살펴보기

Chapter 01 라즈베리 파이 드론 준비하기
Lesson 01 라즈베리 파이 드론이란?
1 _ NAVIO2
2 _ PXFmini
3 _ 다두블록 라즈베리 파이 드론

Lesson 02 드론으로 무엇을 할 수 있나요?

Lesson 03 드론 어디서 날릴 수 있나요?

Lesson 04 DIY 드론 제작하기
1 _ 완제품으로 시작하기
2 _ 반 완제품으로 시작하기
3 _ 시제품 드론으로 만들기
4 _ 3D 프린터로 만들기

Chapter 02 라즈베리 파이 드론 조립하기
Lesson 01 라즈베리 파이 드론 조립하기
1 _ 라즈베리 파이 드론 부품 살펴보기
2 _ 드론 날개와 몸체 연결하기
3 _ 베이스 보드와 바디 결합하기
4 _ GY-86 센서 고정용 지지대 조립하기
5 _ 라즈베리 파이 제로 보드 장착하기
6 _ HM-10 블루투스 모듈 장착하기
7 _ 드론 몸체와 배터리 연결하기

Lesson 02 드론 어플 설치하고 사용법 익히기
1 _ 드론 어플 설치하기
2 _ 라즈베리 파이 드론 연결하기
3 _ 드론 어플 사용법 익히기

Chapter 03 라즈베리 파이 개발 환경 구성하기
Lesson 01 라즈베리 파이 이미지 설치하기
1 _ micro SD 준비하기
2 _ 라즈베리 파이 이미지 다운로드
3 _ Win32 Disk Imager 다운로드
4 _ Win32 Disk Imager 설치
5 _ 라즈베리 파이 이미지 설치

Lesson 02 윈도우 HotSpot 설치하기
1 _ 윈도우 10에서 Hotspot 활성화하기
2 _ Hitspot 접속이 안 될 경우 1
3 _ Hitspot 접속이 안 될 경우 2
4 _ 윈도우 7, 8에서 Hotspot 설치하기
4-1 OSToto로 Hotspot 설치하기
4-2 netsh로 Hotspot 설치하기

Lesson 03 HotSpot 자동 접속 설정하기

Lesson 04 원격 명령 환경 구성하기
1 _ Tera Term 프로그램 설치하기
2 _ 라즈베리 파이 원격 접속하기

Lesson 05 삼바(samba) 서버 설치하기
1 _ 삼바 설치하기
2 _ 삼바 설정하기
3 _ 삼바 재실행하기
4 _ 삼바 접속하기
5 _ 네트워크 드라이브 연결하기

Lesson 06 편집기 설치하기

Lesson 07 프로젝트 환경 구성하기
1 _ 프로젝트 디렉터리 생성하기
2 _ C 파일 생성하기
3 _ C 소스 작성하기
4 _ C 소스 컴파일하고 실행하기
5 _ 디렉터리 명령어 소개

Lesson 08 라즈베리 파이 핀 맵 살펴보기

Chapter 04 라즈베리 파이 드론 살펴보기
Lesson 01 HM10 통신 모듈의 이해와 테스트
1 _ HM10 통신 모듈의 이해
2 _ HM10 통신 회로 살펴보기
3 _ Serial 모듈 활성화하기
4 _ HM10 통신 프로그램 작성하기
4-1 MSP 메시지 입력 받기
4-2 MSP 프로토콜 살펴 보기
4-3 MSP 메시지 확인해 보기
4-4 MSP메시지 분석해 보기
4-5 Roll, Picth, Yaw, Throttle 값 추출하기

Lesson 02 PCA9685 PWM 모듈의 이해와 테스트
1 _ 드론 모터의 구조 이해
1-1 일반 DC 모터의 구조
1-2 BLDC 모터의 구조
1-3 CLDC 모터의 구조
2 _ PCA9685 PWM 모듈 소개
3 _ I2C 버스 구조 살펴보기
4 _ I2C 버스 핀 살펴보기
5 _ PCA9685 블록도 살펴보기
6 _ PCA9685 레지스터 살펴보기

6-1 전체 레지스터
6-2 MODE1 레지스터
6-3 LED_ON, LED_OFF 제어 레지스터
6-4 ALL_LED_ON, ALL_LED_OFF, PRE_SCALE 레지스터
7 _ PCA9685 PWM 제어 살펴보기
8 _ PCA9685 PWM 회로 살펴보기
9 _ I2C 모듈 활성화하기
10 _ I2C 테스트하기
10-1 I2C 어댑터 검색
10-2 I2C 디바이스 검색
10-3 I2C 디바이스 레지스터 전체 읽기
10-4 디바이스 레지스터 한 바이트 읽기
11 _ PCA9685 기본 파일 작성하기
12 _ 드론 모터 회로 살펴보기
13 _ 드론 모터 제어 프로그램 작성하기
13-1 모터 돌려 보기
13-2 모터 속도 테스트하기
13-3 드론 수평 회전 테스트하기

Lesson 03 MPU6050 균형계의 이해와 테스트
1 _ MPU6050 균형계 살펴보기
2 _ Roll, Pitch, Yaw
3 _ MPU6050 레시즈터 살펴보기
4 _ MPU6050 균형계 회로 살펴보기
5 _ I2C 테스트하기
6 _ 자이로 센서 값 읽어보기
7 _ 자이로 센서 값 해석하기

Chapter 05 라즈베리 파이 드론 코딩하기
Lesson 01 드론 코드 프레임워크 구성하기
1 _ 파일 생성하기
2 _ 드론 코드 구성하기
3 _ 전체 문맥 구성하기
4 _ 변수 선언하기
5 _ 변수 형 정의하기
6 _ 함수 원형 선언하기
7 _ 함수 정의하기
8 _ 파일 전체 내용 살펴보기
9 _ 컴파일하기

Lesson 02 전체 코드 여러 파일로 나누기
1 _ _00_drone.h 파일 구성하기
2 _ _02_gyro.cpp 파일 구성하기
3 _ _03_balancing.cpp 파일 구성하기
4 _ _04_remote.cpp 파일 구성하기
5 _ _05_motor.cpp 파일 구성하기
6 _ _06_print.cpp 파일 구성하기
7 _ _01_drone.cpp 파일 구성하기
8 _ 컴파일하기

Lesson 03 Pitch, Roll, Yaw 각속도와 각도 구하기
1 _ 원시 자이로 값 읽기
2 _ 자이로 평균 값 구하기
3 _ 자이로 값 보정하기
4 _ 회전 각속도 구하기
5 _ 주기 시간 계산하기
6 _ 회전 각도 구하기

Lesson 04 드론 균형 잡기
1 _ 드론 균형 잡기 원리 이해
1-1 드론 균형 잡기 1
1-2 PID 시뮬레이션 1
1-3 드론 균형 잡기 2
1-4 PID 시뮬레이션 2
1-5 드론 균형 잡기 3
1-6 PID 시뮬레이션 3
2 _ RPY 각도로 드론 균형 값 찾기
3 _ 모터 속도 계산하기
3-1 모터 속도 계산 알고리즘 구하기
3-2 모터 속도 계산 알고리즘 구현하기
4 _ 원격 Throttle 입력 받기
5 _ 모터 속도 적용하기
5-1 각도 보정 증폭 값 살펴보기
6 _ 회전 각속도로 드론 균형 값 찾기
6-1 각속도 상쇄 증폭 살펴보기
7 _ 드론 PRY 조종 기능 추가하기
8 _ 드론 조종 시 목표 각도 도달하기
8-1 목표 각도 도달 증폭 값 살펴보기
9 _ 목표 각도 보정하기
10 _ 전체 파일 내용 살펴보기

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저자소개

서민우 [저] 신작알림 SMS신청
생년월일 -

연세대학교 정보산업공학 학사 졸업. 개발을 즐기는 국내 최고의 오픈소스 전문 강사이다.
MDS 아카데미 드론/리눅스커널포팅/드라이버 교육, LG 전자 신입사원 C/C++ 교육, SK 하이닉스 RTOS 교육, 삼성전자 리눅스 드라이버/RTOS 교육, 숭실대 아두이노 IoT 교육, 국민대 Cortex-M3 교육했다. 저서로는 아두이노 자율주행 RC카 만들고 직접 코딩하기, 아두이노 드론 만들고 코딩하고 날리기 입문, 아두이노 드론 만들고 직접 코딩하기, 아두이노로 만드는 사물인터넷, 아두이노와 안드로이드로 45개 프로젝트 만들기 등이 있다.

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