1843년 뉴욕의 워싱턴 플레이스에서 태어났다. 아버지는 저명한 신학자이자 철학자였으며, 형 윌리엄 제임스 역시 철학자 및 심리학자로 유명하다. 신학과 철학을 연구하던 아버지의 개방적인 교육 방식에 따라 여러 차례 유럽여행을 하며 자란 제임스는 유럽의 문화와 전통을 자연스럽게 접하는 행운을 누린다. 이러한 경험을 토대로 그는 평생 동안 '축적된 지혜를 가지고 있으나 부패한 구세계와 순진한 신세계 양쪽 문화의 충돌과 상호 융화'를 문학적 주제로 삼게 된다. 뉴욕을 비롯하여, 런던, 파리, 제네바에서 학교를 다녔으며, 열일곱 살에 벽화가 래 파지와 인연을 맺고, 그를 통해 프랑스 문학과 호손의 세계에 발을 들여놓는다. 그리고 1862년 하버드 법과 대학에 입학했다. 하지만 문학에 뜻을 두고 오노레 드 발자크, 너새니얼 호손 등의 작품을 탐독하던 그는 1864년부터 미국 잡지에 서평과 단편 소설을 기고하기 시작했다. 20대 중반에 이미 미국에서 가장 뛰어난 단편 소설 작가로 이름을 떨쳤으며, 친구이자 조언자인 윌리엄 딘 하우얼스와 친교를 나누면서 미국의 사실주의 시대를 이끌었다. 어린 시절부터 여러 차례 유럽을 경험한 그는 1875년 파리로 이주했고, 그곳에서 플로베르와 투르게네프를 포함하여 여러 문학계 인사들을 만났다. 1년 후에는 런던으로 건너가, 빅토리아 시대의 대표적 작가들로부터 주목을 받으며 예술계와 사교계의 명사가 되었다. 1898년 런던을 떠나 서식스의 라이에 있는 램 하우스로 가서 살았다. 1915년 영국에 귀화했으며, 1916년 메리트 훈장을 받았다. 같은 해 2월 사망했다. 그는 수많은 단편 소설과 희곡, 비평서, 전기와 자서전, 여행기, 그리고 20여 편의 장편 소설을 썼다. 묘비에 '대서양 양편의 한 세대를 해석해 낸 사람'이라는 비문이 새겨졌을 만큼 그의 작품은 대부분 구세계(유럽)와 신세계(미국)의 충돌이라는 국제적인 주제를 다루고 있다. 그중에서도 '데이지 밀러'(1878)는 그를 영국과 미국 양쪽에서 문학계의 거물로 우뚝 서게 한 초기 걸작이며, 또 다른 대표작인 '여인의 초상'(1881)은 가장 뛰어난 현대 소설 가운데 하나로 평가받는다. 그 외에도 '로더릭 허드슨'(1875), '미국인'(1877), '유럽인'(1878), '워싱턴 스퀘어'(1880), '보스턴 사람들'(1886), '캐서매시머 공작 부인'(1886), '비극의 뮤즈'(1890), '포인턴 저택의 수집품'(1897), '메이지가 알고 있었던 일'(1897), '미숙한 사춘기'(1899), '비둘기의 날개'(1902), '대사들'(1903), '황금의 잔'(1904) 등 인간에 대한 심오한 이해를 담은 여러 작품을 남겼다. 헨리 제임스는 소설의 형식을 확대하고 독창적인 문체를 완성한 산문 소설의 대가이자, 미국 문학사상 가장 영향력 있는 작가 가운데 한 명이다. 그리고 '의식의 흐름' 기법의 선구자로서, 제임스 조이스, 조셉 콘래드, 버지니아 울프 등에게 영향을 미쳤다. 뿐만 아니라 현대 소설 비평의 기본적인 용어 대부분이 그에게서 나왔을 정도로 소설 이론의 측면에서도 위대한 업적을 남겼다.