|
|
|
|
|
|
|
Ã¥³»¿ë |
|
¢Â ÀÌ Ã¥¿¡¼ ´Ù·ç´Â ³»¿ë ¢Â
¡ß Ä«¸Þ¶ó º¸Á¤À» ¼öÇàÇÏ´Â ¹æ¹ý
¡ß OpenCVÀ» »ç¿ëÇØ ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷·®¿¡¼ Â÷·Î °¨Áö ±â´ÉÀÌ ÀÛµ¿ÇÏ´Â ¹æ½Ä ¼÷Áö
¡ß ºñµð¿À °ÔÀÓ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ¿¡¼ ÀÚÀ²ÁÖÇàÀ» ÅëÇÑ Çൿ º¹Á¦ Ž±¸
¡ß ¶óÀÌ´Ù¸¦ »ç¿ëÇØ ÆľÇ
¡ß ÀÚÀ² ÁÖÇà Â÷·®ÀÇ ÄÁÆ®·Ñ ±¸¼º ¹æ¹ý
¡ß °´Ã¼ °¨Áö ¹× ½Ã¸Çƽ ºÐÇÒÀ» »ç¿ëÇØ Â÷·Î, ÀÚµ¿Â÷ ¹× º¸ÇàÀÚ À§Ä¡ ÆľÇ
¡ß ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ¿¡¼ ÁÖÇàÇÏ´Â ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷¸¦ Á¦¾îÇϱâ À§ÇÑ PID ÄÁÆ®·Ñ·¯ ÀÛ¼º
¢Â ÀÌ Ã¥ÀÇ ´ë»ó µ¶ÀÚ ¢Â
ÀÌ Ã¥Àº ÀÚÀ² ÁÖÇàÂ÷¸¦ ¸¸µå´Â µ¥ ÇÊ¿äÇÑ ¸î °¡Áö Ãø¸éÀ» ´Ù·ç°í ÀÖÀ¸¸ç, ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ¾ð¾î¿¡ ´ëÇÑ ±âº» Áö½ÄÀ» °®Ãá ÇÁ·Î±×·¡¸Ó(°¡±ÞÀûÀ̸é ÆÄÀ̽ã)¸¦ ´ë»óÀ¸·Î ÇÑ´Ù. µö·¯´× °æÇèÀÌ ÇÊ¿äÇÏÁö ¾ÊÁö¸¸, Ã¥ÀÇ ¾ÕºÎºÐÀ» ¿ÏÀüÈ÷ ÀÌÇØÇÏ·Á¸é Á¦¾ÈµÈ Æǵ¶°ª Áß ÀϺθ¦ »ìÆ캸´Â °ÍÀÌ ÁÁ´Ù. 11Àå ¡®È¯°æ ¸ÅÇΡ¯°ú °ü·ÃµÈ ¼Ò½ºÄÚµå´Â C++¿¡ ÀÖ´Ù.
¢Â ÀÌ Ã¥ÀÇ ±¸¼º ¢Â
1Àå, ¡®OpenCV ±âÃÊ¿Í Ä«¸Þ¶ó º¸Á¤¡¯Àº OpenCV ¹× ³ÑÆÄÀÌ(NumPy)¿¡ ´ëÇØ ¼Ò°³ÇÑ´Ù. OpenCV¸¦ »ç¿ëÇØ ¿µ»ó°ú ºñµð¿À¸¦ Á¶ÀÛÇÏ´Â ¹æ¹ý°ú º¸ÇàÀÚ¸¦ °¨ÁöÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù.
2Àå, ¡®½ÅÈ£¿¡ ´ëÇÑ ÀÌÇØ¿Í ÀÛ¾÷¡¯¿¡¼´Â Á÷·Ä, º´·Ä, µðÁöÅÐ, ¾Æ³¯·Î±×, ½Ì±Û ¿£µå ¹× Â÷µ¿ µî ´Ù¾çÇÑ À¯ÇüÀÇ ½ÅÈ£¸¦ ¼³¸íÇÑ´Ù. ¶ÇÇÑ ¸Å¿ì Áß¿äÇÑ ÇÁ·ÎÅäÄÝÀÎ CAN, ÀÌ´õ³Ý, TCP, UDPµµ ´Ù·é´Ù.
3Àå, ¡®Â÷·Î Àνġ¯¿¡¼´Â OpenCV¸¦ »ç¿ëÇØ µµ·ÎÀÇ Â÷¼±À» °¨ÁöÇÏ´Â µ¥ ÇÊ¿äÇÑ ¸ðµç »çÇ×À» ¼³¸íÇÑ´Ù.
4Àå, ¡®½Å°æ¸ÁÀ» ÅëÇÑ µö·¯´×¡¯Àº ³×Æ®¿öÅ© ½Å°æ¸Á¿¡ ´ëÇÑ ½Ç¿ëÀûÀÎ ¼Ò°³·Î, ½Å°æ¸ÁÀ» ¾²´Â ¹æ¹ýÀ» ºü¸£°Ô °¡¸£Ä¡°íÀÚ °í¾ÈµÆ´Ù.
5Àå, ¡®µö·¯´× ¿öÅ©Ç÷Ρ¯´Â 4Àå, ¡®½Å°æ¸ÁÀ» ÅëÇÑ µö·¯´×¡¯ÀÇ ÀÌ·ÐÀ» º¸¿ÏÇÑ´Ù. µ¥ÀÌÅͼÂÀ» È®º¸Çϰųª »ý¼ºÇÏ°í, ±³À°, °ËÁõ, Å×½ºÆ® ¼¼Æ®·Î ºÐÇÒÇÏ°í, µ¥ÀÌÅÍ Áõ°, ºÐ·ù±â¿¡ »ç¿ëµÇ´Â ÁÖ¿ä °èÃþ ±×¸®°í ÇнÀ, Ãß·Ð, ÀçÇнÀ ¹æ¹ýÀ» Æ÷ÇÔÇÑ ÀϹÝÀûÀÎ ¿öÅ©Ç÷ÎÀÇ ´Ü°è¸¦ º¸¿© ÁÙ °ÍÀÌ´Ù.
6Àå, ¡®½Å°æ¸Á °³¼±Çϱ⡯¿¡¼´Â ¹èÄ¡ Á¤±ÔÈ, Á¶±â ÁßÁö, µ¥ÀÌÅÍ È®´ë, µå·Ó¾Æ¿ô(dropout)À» »ç¿ëÇØ Á߸³ ³×Æ®¿öÅ©¸¦ ÃÖÀûÈÇÏ°í ÆĶó¹ÌÅ͸¦ ÁÙÀÌ´Â ¹æ¹ý°ú Á¤È®¼ºÀ» ³ôÀÌ´Â ¹æ¹ýÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù.
7Àå, ¡®º¸ÇàÀÚ ¹× ½ÅÈ£µî °¨Áö¡¯´Â ´ç½ÅÀ» CARLA¿¡ ¼Ò°³ÇÑ´Ù. ±³Åë ½ÅÈ£µîÀÇ µ¥ÀÌÅͼÂÀ» ¸¸µå´Â µ¥ »ç¿ëÇÒ ÀÚÀ² ÁÖÇà ÀÚµ¿Â÷ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ SSD¶ó´Â »çÀü ÇнÀµÈ ½Å°æ¸ÁÀ¸·Î º¸ÇàÀÚ, ÀÚµ¿Â÷, ½ÅÈ£µîÀ» ŽÁöÇÏ°í, Àü¼Û ÇнÀÀ̶ó´Â °·ÂÇÑ ±â¼úÀ» È°¿ëÇØ ½ÅÈ£µîÀ» »ö±ò¿¡ µû¶ó ºÐ·ùÇÏ´Â ½Å°æ¸ÁÀ» ÇнÀÇÒ ¿¹Á¤ÀÌ´Ù.
8Àå, ¡®Çൿ º¹Á¦¡¯¿¡¼´Â CARLA¸¦ ±¸µ¿ÇÏ´Â ½Å°æ¸ÁÀ» ÇнÀ½ÃÅ°´Â ¹æ¹ýÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù. ¶ÇÇÑ µ¿ÀÛ º¹Á¦, CARLA¸¦ »ç¿ëÇØ ±¸µ¿ µ¥ÀÌÅͼÂÀ» ±¸ÃàÇÏ´Â ¹æ¹ý, ÀÌ ÀÛ¾÷¿¡ ÀûÇÕÇÑ ³×Æ®¿öÅ©¸¦ »ý¼ºÇÏ´Â ¹æ¹ý ¹× ÇнÀ ¹æ¹ýÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù.
9Àå, ¡®½Ã¸Çƽ ºÐÇÒ¡¯Àº µö·¯´×¿¡ ´ëÇÑ ÃÖÁ¾ÀûÀÌ°í °¡Àå ¼±±¸ÀûÀÎ ÀåÀ¸·Î, ½Ã¸Çƽ ºÐÇÒÀÌ ¹«¾ùÀÎÁö ¼³¸íÇÑ´Ù. DenseNetÀ̶ó°í ºÒ¸®´Â ¸Å¿ì Èï¹Ì·Î¿î ¾ÆÅ°ÅØó¸¦ ¼³¸íÇÏ°í, ±×°ÍÀ» ½Ã¸Çƽ ºÐÇÒ¿¡ ¾î¶»°Ô ÀûÀÀ½ÃÅ°´ÂÁö º¸¿©ÁÙ °ÍÀÌ´Ù.
10Àå, ¡®Á¶Çâ, ½º·ÎƲ, ºê·¹ÀÌÅ© Á¦¾î¡¯´Â ÀÚÀ² ÁÖÇàÂ÷¸¦ Á¦¾îÇÏ´Â °Í¿¡ ´ëÇØ ¼³¸íÇÑ´Ù. PID ÄÁÆ®·Ñ·¯¿¡ ÃÊÁ¡À» ¸ÂÃß°í MPC ÄÁÆ®·Ñ·¯ÀÇ ±âº» »çÇ×À» ´Ù·ç´Â ÄÁÆ®·Ñ·¯°¡ ¹«¾ùÀÎÁö ¼³¸íÇÑ´Ù.
11Àå, ¡®ÁÖº¯ ȯ°æ ¸ÅÇÎÇϱ⡯¿¡¼´Â Áöµµ¿¡ ´ëÇØ ³íÇÏ°í ·ÎÄöóÀÌÁ¦À̼Ç, ¶óÀÌ´Ù µî ¿ÀǼҽº ¸ÅÇÎ µµ±¸¸¦ ¼³¸íÇÑ´Ù. µ¿½Ã ·ÎÄöóÀÌÁ¦ÀÌ¼Ç ¹× ¸ÅÇÎ(SLAM, Simultaneous Localization And Mapping)ÀÌ ¹«¾ùÀÎÁö, ¾Æ¿ì½ºÅÍ ¶óÀÌ´Ù(Ouster lidar) ¹× ±¸±Û Ä«¸£Åä±×·¡ÆÛ(Google Cartographer)¸¦ »ç¿ëÇØ SLAMÀ» ±¸ÇöÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¹è¿î´Ù.
¢Â ¿Å±äÀÌÀÇ ¸» ¢Â
ÀΰøÁö´É ±â¼úÀÇ ´«ºÎ½Å ¹ßÀü°ú ´õºÒ¾î ¸ðµç ÀÚµ¿Â÷ Á¦Á¶»ç°¡ ÀÚÀ²ÁÖÇà ±â¼ú °³¹ß¿¡ ¿À» ¿Ã¸®°í ÀÖ´Ù. ´öºÐ¿¡ ÀÚÀ²ÁÖÇà ±â¼úÀº ÇöÀçµµ ¸Å¿ì ºü¸¥ ¼Óµµ·Î ¼ºÀåÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç, ±â¼úÀû ¿Ï¼ºµµ¿Í ¾ÈÁ¤¼º ¿ª½Ã ÇÏ·ç°¡ ´Ù¸£°Ô °³¼±µÇ°í ÀÖ´Â Ãß¼¼´Ù.
ÀÌ Ã¥¿¡¼´Â ÀÚÀ²ÁÖÇà Â÷·®ÀÇ ¿Ï¼ºÀ» À§ÇÑ ±â¼úÀ» ±¸Çö °üÁ¡¿¡¼ »ó¼¼È÷ ´Ù·ç°í ÀÖ´Ù. °£´ÜÇÑ °³³ä ¼³¸íºÎÅÍ ½ÇÁ¦ ÆÄÀÌ½ã ¹× °¢Á¾ ¶óÀ̺귯¸®¸¦ È°¿ëÇÑ ÄÚµù¿¡ À̸£±â±îÁö Çö¾÷ °³¹ßÀÚ¸¦ ¸ñÇ¥·Î °øºÎÇÏ´Â »ç¶÷µé¿¡°Ô ÀÔ¹®¼¿Í °°Àº Ã¥ÀÌ µÉ °ÍÀÌ´Ù. ÀÌ Ã¥À» ÅëÇØ ÀÚÀ²ÁÖÇà ±â¼ú ºÐ¾ß¿¡ ÀÔ¹®ÇÑ ¼ö¸¹Àº °øÇеµµéÀÌ ¹Ì·¡ ´ëÇѹα¹ÀÇ ÀÚÀ²ÁÖÇà »ê¾÷À» ¼±µµÇÒ ¼ö Àֱ⸦ Èñ¸ÁÇÑ´Ù.
±èÀºµµ
»õ·Ó°Ô Ãâ½ÃµÇ´Â ÀÚµ¿Â÷¿¡¼´Â ÀÚÀ²ÁÖÇà ±â¼úÀÌ ºüÁø ¸ðµ¨À» ã¾Æº¸±â Èûµé´Ù. ÀÌ´Â ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷ °ü·Ã ±â¼úÀº ¿ì¸® »îÀÇ ÀϺΰ¡ µÇ°í ÀÖÀ½À» ÀǹÌÇÑ´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ¿µ»ó ó¸®¿Í ½ÅÈ£ ó¸® ±â¹ý, ³×Æ®¿öÅ© ÇÁ·ÎÅäÄÝ µî ±âº»ÀûÀÎ ±â¼ú ¼Ò°³ºÎÅÍ Ãֱ٠ȵΰ¡ µÇ°í ÀÖ´Â µö·¯´×À» ÅëÇÑ ¼º´É Çâ»ó ±â¹ý±îÁö ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷¸¦ ±¸¼ºÇÏ´Â ´Ù¾çÇÑ ±â¼ú Àü¹ÝÀ» ½Ç½À ¿¹Á¦¿Í ÇÔ²² ´Ù·ç°í ÀÖ´Ù. ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷¿¡ ÀÌÁ¦ ¸· °ü½ÉÀ» °®±â ½ÃÀÛÇÑ Çлý°ú Çö¾÷¿¡ Á¾»çÇÏ´Â ¸ðµç µ¶Àڵ鿡°Ô ÇϳªÀÇ ¾È³»¼°¡ µÉ ÀÌ Ã¥À» ÅëÇØ ÀÚÀ²ÁÖÇà ±â¼úÀÌ ´õ ¾ÈÀüÇÑ ¹æÇâÀ¸·Î ¹ßÀüµÇ±æ Èñ¸ÁÇÑ´Ù.
½ÅÁöÈ£
ÀÌ Ã¥Àº ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀü°ú µö·¯´×ÀÌ ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷·®¿¡ ¾î¶»°Ô Àû¿ëµÇ´ÂÁö¿¡ ´ëÇÑ ½Éµµ Àִ Ž±¸³»¿ëÀ» ´ã°í ÀÖ´Ù. ü°èÀûÀÌ°í ÀÚ¼¼ÇÑ ¼³¸í, Á÷Á¢ ½ÃµµÇØ º¼ ¼ö ÀÖ´Â ½ÇÁ¦ Äڵ带 ÅëÇØ ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷¸¦ °³¹ßÇÏ´Â °úÁ¤À» °æÇèÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. Â÷·®¿¡ ÀåÂøµÈ Ä«¸Þ¶óÀÇ ºñµð¿À ½ºÆ®¸²À» ºÐ¼®Çϱâ À§ÇØ OpenCV, TensorFlow, Keras¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â ¹ýÀ» ¹è¿ì°í, ¶óÀÌ´Ù·Î Àå¾Ö¹°°ú À§Ä¡¸¦ ½Äº°ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ½ÀµæÇÑ´Ù. ³ª¾Æ°¡ Â÷¼± °¨Áö, º¸ÇàÀÚ ÀνÄ, ¼¼±×¸àÅ×ÀÌ¼Ç µî ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷ÇâÀÇ ÇÙ½É µµÀü °úÁ¦¸¦ ´Ù·ç°Ô µÈ´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ÀÌ·ÐÀûÀÎ ¹è°æ»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ½ÇÁúÀûÀÎ °æÇèÀ» Á¦°øÇØ ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷·® °³¹ß¿¡ ÇÊ¿äÇÑ ¿ª·®À» ±â¸£´Â µ¥ µµ¿òÀ» ÁÙ °ÍÀÌ´Ù.
¹ÚÈñ¿õ
Çö´ë ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷·®ÀÇ ¹ßÀü¿¡´Â ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀü°ú ÀΰøÁö´É ±â¼úÀÌ ±íÀÌ °ü¿©ÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ±â¼úÀ» ÀÌÇØÇÏ°í ÀÀ¿ëÇÏ´Â °ÍÀº ÀÚÀ²ÁÖÇà »ê¾÷¿¡ ÀÔ¹®ÇÏ´Â À̵鿡°Ô´Â ¸Å¿ì Áß¿äÇÑ ¿ª·®ÀÌ´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ±×·¯ÇÑ ¿ª·®À» Å°¿ì±â À§ÇÑ ½Ç¿ë °¡À̵å·Î¼, ½Ã°¢ ÀÎ½Ä ±â¼úÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷·®ÀÇ ¼º´ÉÀ» Çâ»ó½ÃÅ°´Â ¹æ¹ýÀ» ¼Ò°³ÇÏ°í ÀÖ´Ù. µ¶ÀÚµéÀº ÀÌ Ã¥À» ÅëÇØ ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷·®ÀÇ ½Ã°¢ ÀÎ½Ä ¹× Á¦¾î ±â¼ú¿¡ ´ëÇÑ ±íÀÌ ÀÖ´Â ÀÌÇظ¦ ¾òÀ» ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, ¿ÀǼҽº¸¦ È°¿ëÇØ ½ÇÁ¦ ¹®Á¦¸¦ ÇØ°áÇÏ´Â ´É·ÂÀ» Å°¿ï ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ Ã¥ÀÌ ÀÚÀ²ÁÖÇà »ê¾÷¿¡ Á¾»çÇÏ´Â ¸ðµç À̵鿡°Ô À¯¿ëÇÑ Áö½Ä°ú ÅëÂû·ÂÀ» Á¦°øÇÏ±æ ¹Ù¶õ´Ù.
À̽¿
·¹ÀÌ´Ù´Â ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷ÀÇ ÇÙ½É ¼¾¼ Áß Çϳª·Î (ÁÖ)·¹À̴پؽºÆäÀ̽ºÀÇ ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷¿¡ ´ëÇÑ °ü½ÉÀº 2015³âºÎÅÍ ½ÃÀ۵ƴÙ. ºñ·Ï ÀÌ Ã¥¿¡¼´Â ¿µ»ó Áß½ÉÀ¸·Î ¼¼úµÅ ÀÖÁö¸¸ ÀÌ´Â ÀΰøÁö´ÉÀÇ Àû¿ëºÐ¾ß·Î¼ ¿µ»óÀÌ °¡Àå ÀûÇÕÇÑ ÀÌÀ¯À̸ç, ÀÌ Ã¥À» ÅëÇØ ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷ »ê¾÷ÀÌ ¾ÕÀ¸·Îµµ ´õ¿í È°¼ºÈµÇ±â¸¦ ´Ù¸¥ ¿Å±äÀ̵é°ú ÇÔ²² ÇѸ¶À½ ÇѶæÀ¸·Î ¹Ù¶õ´Ù.
¹Ú¼¼Áø |
|
¸ñÂ÷ |
|
1Àå. OpenCV ±âÃÊ¿Í Ä«¸Þ¶ó º¸Á¤
__±â¼ú ¿ä±¸ »çÇ×
__OpenCV¿Í ³ÑÆÄÀ̼Ұ³
____OpenCV¿Í ³ÑÆÄÀÌ
____À̹ÌÁö Å©±â
____ȸ»öÁ¶ À̹ÌÁö
____RGB À̹ÌÁö
__À̹ÌÁö ÆÄÀÏ ´Ù·ç±â
__ºñµð¿À ÆÄÀÏ ´Ù·ç±â
____À¥Ä· ´Ù·ç±â
__À̹ÌÁö ÆÄÀÏ ÀÛ¾÷Çϱâ
____À̹ÌÁö µÚÁý±â
____À̹ÌÁö ºí·¯
____À̹ÌÁö ¸í¾Ï, ¹à±â, °¨¸¶ °ª ¹Ù²Ù±â
____»ç°¢Çü ±×¸®±â¿Í ÅؽºÆ® ÀÔ·ÂÇϱâ
__HOG¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ º¸ÇàÀÚ °¨Áö
____½½¶óÀ̵ù À©µµ¿ì
____OpenCV¿Í ÇÔ²² HOG »ç¿ëÇϱâ
____Ä«¸Þ¶ó ¼Ò°³
____Ä«¸Þ¶ó ¿ë¾î
____Ä«¸Þ¶ó ±¸¼º ¿ä¼Ò
____Ä«¸Þ¶ó ¼±ÅÃÀ» À§ÇÑ °í·Á »çÇ×
____Ä«¸Þ¶óÀÇ ÀåÁ¡ ¹× ´ÜÁ¡
__OpenCV¸¦ ÅëÇÑ Ä«¸Þ¶ó º¸Á¤
____¿Ö°î ŽÁö
____º¸Á¤
__¿ä¾à
__Áú¹®
2Àå. ½ÅÈ£¿¡ ´ëÇÑ ÀÌÇØ¿Í ÀÛ¾÷
__±â¼ú ¿ä±¸ »çÇ×
__½ÅÈ£ À¯Çü ÀÌÇØÇϱâ
__¾Æ³¯·Î±× VS µðÁöÅÐ
__½Ã¸®¾ó VS º´·Ä
____¹ü¿ë ºñµ¿±â ¼ö½Å ¹× Àü¼Û ¹æ½Ä
____Â÷µ¿ vs ´ÜÀÏ Á¾´Ü
____I2C
____SPI
__ÇÁ·¹ÀÓ ±â¹Ý ½Ã¸®¾ó ÇÁ·ÎÅäÄÝ
____CAN Åë½Å ÀÌÇØÇϱâ
____ÀÌ´õ³Ý°ú ÀÎÅÍ³Ý ÇÁ·ÎÅäÄÝ
____UDP ÀÌÇØÇϱâ
____TCP ÀÌÇØÇϱâ
__¿ä¾à
__Áú¹®
__´õ ÀÐ¾î º¸±â
____¿ÀǼҽº ÇÁ·ÎÅäÄÝ µµ±¸
3Àå. Â÷·Î ÀνÄ
__±â¼ú ¿ä±¸ »çÇ×
__ÀÓ°èÄ¡ ´Ù·ç±â
____°¢±â ´Ù¸¥ »ö»ó °ø°£¿¡¼ÀÇ ÀÓ°èÄ¡ ´Ù·ç±â
____RGB/BGR
____HLS
____HSV
____LAB
____YCbCr
____¿ì¸®ÀÇ ¼±ÅÃ
__¿ø±Ù ¼öÁ¤
__°æ°è ÀνÄ
____ÀÓ°ì°ª º¸°£¹ý
____ÀÓ°ì°ª °áÇÕ
__È÷½ºÅä±×·¥À» È°¿ëÇÑ Â÷·Î ã±â
__½½¶óÀ̵ù À©µµ¿ì ¾Ë°í¸®µë
____ÃʱâÈ
____½½¶óÀ̵ù À©µµ¿ìÀÇ ÁÂÇ¥
____´ÙÇ×½ÄÀ» ÀÌ¿ëÇÑ ÇÇÆà ±â¹ý
__ºñµð¿À¸¦ È°¿ëÇÑ Â÷·Î ÀÎ½Ä ¼º´É Çâ»ó
____ºÎºÐ È÷½ºÅä±×·¥
____·Ñ¸µ Æò±Õ
__¿ä¾à
__Áú¹®
2ºÎ. ÀÚÀ² ÁÖÇàÂ÷°¡ µö·¯´×°ú ½Å°æ¸ÁÀ¸·Î ÀÛµ¿ÇÏ´Â ¹æ½Ä °³¼±Çϱâ
4Àå. ½Å°æ¸ÁÀ» ÅëÇÑ µö·¯´×
__±â¼ú ¿ä±¸ »çÇ×
__¸Ó½Å·¯´×°ú ½Å°æ¸Á ÀÌÇØÇϱâ
____½Å°æ¸Á
____´º·±
____ÆĶó¹ÌÅÍ
____µö·¯´×ÀÇ ¼º°ø
__ÄÁº¼·ç¼Ç ½Å°æ¸Á¿¡ ´ëÇØ ¾Ë¾Æº¸±â
____ÄÁº¼·ç¼Ç
____ÄÁº¼·ç¼ÇÀº ¿Ö ´ë´ÜÇÑ °ÍÀϱî?
__ÄÉ¶ó½º¿Í ÅÙ¼Ç÷Π½ÃÀÛÇϱâ
____¿ä±¸ »çÇ×
__MNIST ¼Õ±Û¾¾ ¼ýÀÚ Å½ÁöÇϱâ
____¹æ±Ý ºÒ·¯¿Â µ¥ÀÌÅÍ´Â ¹«¾ùÀϱî?
____ÇнÀ »ùÇà ¹× ·¹À̺í
____¿ø ÇÖ ÀÎÄÚµù
____ÇнÀ ¹× Å×½ºÆ® µ¥ÀÌÅͼÂ
__½Å°æ¸Á ¸ðµ¨ Á¤ÀÇÇϱâ
____LeNet
____ÄÚµå
____¾ÆÅ°ÅØó
____½Å°æ¸Á ÇнÀÇϱâ
____CIFAR-10
__¿ä¾à
__Áú¹®
__´õ ÀÐ¾î º¸±â
5Àå. µö·¯´× ¿öÅ©Ç÷Î
__±â¼ú ¿ä±¸ »çÇ×
__µ¥ÀÌÅͼ ¼öÁýÇϱâ
____ÄÉ¶ó½º ¸ðµâÀÇ µ¥ÀÌÅͼÂ
____±âÁ¸ µ¥ÀÌÅͼÂ
____Ä¿½ºÅÒ µ¥ÀÌÅͼÂ
__¼¼ °¡Áö µ¥ÀÌÅͼ ÀÌÇØÇϱâ
____µ¥ÀÌÅͼ ºÐÇÒÇϱâ
__ºÐ·ù±â ÀÌÇØÇϱâ
____½ÇÁ¦ µ¥ÀÌÅͼ »ý¼ºÇϱâ
____µ¥ÀÌÅÍ Áõ°
__¸ðµ¨
____ÄÁº¼·ç¼Ç Ãþ Á¶Á¤Çϱâ
____¸Æ½º Ç®¸µ Ãþ Á¶Á¤Çϱâ
____¹ÐÁý Ãþ Á¶Á¤Çϱâ
____½Å°æ¸Á ÇнÀÇϱâ
____½Å°æ¸Á ÇнÀ ¹æ¹ý
____¹«ÀÛÀ§ ÃʱâÈ
____¿À¹öÇÇÆðú ¾ð´õÇÇÆÃ
__¾×Ƽº£À̼ÇÀ» ½Ã°¢ÈÇϱâ
__Ãß·Ð
__ÀçÇнÀ
__¿ä¾à
__Áú¹®
6Àå. ½Å°æ¸Á °³¼±Çϱâ
__±â¼ú ¿ä±¸ »çÇ×
__´õ Å« ¸ðµ¨
____½ÃÀÛÁ¡
____¼Óµµ °³¼±Çϱâ
____±íÀÌ Áõ°¡½ÃÅ°±â
__º¸´Ù È¿À²ÀûÀÎ ½Å°æ¸Á
__¹èÄ¡ Á¤±Ôȸ¦ ÅëÇØ ´õ¿í ¶È¶ÈÇÑ ½Å°æ¸Á ±¸ÃàÇϱâ
____¿Ã¹Ù¸¥ ¹èÄ¡ Å©±â ¼±ÅÃÇϱâ
__Á¶±â Á¾·á
__µ¥ÀÌÅÍ Áõ°À» ÅëÇØ µ¥ÀÌÅͼ °³¼±Çϱâ
__µå·Ó¾Æ¿ôÀ» ÅëÇØ °ËÁõ Á¤È®µµ °³¼±Çϱâ
____¸ðµ¨À» MNIST¿¡ Àû¿ëÇϱâ
____ÀÌÁ¦ ´ç½ÅÀÇ Â÷·Ê!
__¿ä¾à
__Áú¹®
7Àå. º¸ÇàÀÚ ¹× ½ÅÈ£µî °¨Áö
__±â¼ú ¿ä±¸ »çÇ×
__SSD¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ º¸ÇàÀÚ, Â÷·®, ½ÅÈ£µî °¨Áö
____Carla·Î ¾à°£ÀÇ À̹ÌÁö ¼öÁýÇϱâ
____SSDÀÇ ÀÌÇØ
____zoo ÅÙ¼Ç÷Π°¨Áö ¸ðµ¨ ¾Ë¾Æº¸±â
____SSD ´Ù¿î·Îµå ¹× ºÒ·¯¿À±â
____SSD ½ÇÇàÇϱâ
____À̹ÌÁö¿¡ ÁÖ¼® ´Þ±â
__½ÅÈ£µîÀÇ »ö»ó °¨Áö
____½ÅÈ£µî µ¥ÀÌÅͼ ¸¸µé±â
____ÀüÀÌ ÇнÀ ÀÌÇØÇϱâ
____ImageNet ¾Ë¾Æ°¡±â
____AlexNet ÆÄÇìÄ¡±â
____À̹ÌÁö ºÐ·ù¿¡ Inception »ç¿ëÇϱâ
____ÀüÀÌ ÇнÀ¿¡ Inception »ç¿ëÇϱâ
____Inception¿¡ µ¥ÀÌÅͼ ÅõÀÔÇϱâ
____ÀüÀÌ ÇнÀÀ» ÅëÇÑ ¼º´É
____ÀüÀÌ ÇнÀ °³¼±
__½ÅÈ£µî°ú ±× »ö»óÀ» ÀνÄÇϱâ
__¿ä¾à
__Áú¹®
__´õ ÀÐ¾î º¸±â
8Àå. Çൿ º¹Á¦
__±â¼úÀû ¿ä±¸ »çÇ×
__Çൿ º¹Á¦¸¦ ÅëÇØ ½Å°æ¸Á¿¡°Ô ¿îÀü¹ýÀ» °¡¸£Ä¡±â
__DAVE-2 ¼Ò°³
____manual_control.py ¾Ë¾Æº¸±â
____ºñµð¿À ½ºÆ®¸² 1°³ ³ìÈÇϱâ
____½Å°æ¸Á ¸ðµ¨¸µÇϱâ
____ȸ±Í ¼öÇà¿ë ½Å°æ¸Á ÇнÀ
____µ¹Ãâ¸Ê ½Ã°¢È
__½Å°æ¸ÁÀ» Carla¿Í ÅëÇÕÇϱâ
____GPU¸¦ ÀÛµ¿½ÃÅ°±â
__ÀÚÀ² ÁÖÇà!
____Á¦³Ê·¹ÀÌÅ͸¦ È°¿ëÇÑ ´õ Å« µ¥ÀÌÅͼ ÇнÀ
____¾î·Á¿î ¹æ½ÄÀ¸·Î µ¥ÀÌÅÍ Áõ°Çϱâ
__¿ä¾à
__Áú¹®
__´õ ÀÐ¾î º¸±â
9Àå. ½Ã¸Çƽ ºÐÇÒ
__±â¼ú ¿ä±¸ »çÇ×
__½Ã¸Çƽ ºÐÇÒ ¼Ò°³
____¸ñÇ¥ Á¤ÀÇÇϱâ
____µ¥ÀÌÅÍ ¼öÁýÇϱâ
____synchronous_mode.py ¼öÁ¤Çϱâ
__ºÐ·ù¸¦ À§ÇÑ DenseNet ÀÌÇØ
____Á¶°¨µµ¿¡¼ º» DenseNet
____¹ÐÁý ºí·Ï ÀÌÇØÇϱâ
__CNNÀ¸·Î À̹ÌÁö ºÐÇÒ
__½Ã¸Çƽ ºÐÇÒÀ» À§ÇÑ DenseNet Á¶Á¤
__FC-DenseNet ºí·Ï ÄÚµù
____¸ðµç ¿ä¼Òµé °áÇÕÇϱâ
____³×Æ®¿öÅ©¿¡ ÀÔ·Â °ø±ÞÇϱâ
____½Å°æ¸Á ½ÇÇàÇϱâ
____À߸øµÈ ½Ã¸Çƽ ºÐÇÒ °³¼±Çϱâ
__¿ä¾à
__Áú¹®
__´õ ÀÐÀ» °Å¸®
3ºÎ. ¸ÅÇΰú Á¦¾î
10Àå. Á¶Çâ, ½º·ÎƲ, ºê·¹ÀÌÅ© Á¦¾î
__±â¼ú ¿ä±¸ »çÇ×
__Á¦¾î°¡ ÇÊ¿äÇÑ ÀÌÀ¯
____ÄÁÆ®·Ñ·¯´Â ¹«¾ùÀΰ¡?
__ÄÁÆ®·Ñ·¯ÀÇ Á¾·ù
____PID
____MPC
__CARLA¿¡¼ PID Àû¿ëÇϱâ
____CARLA ¼³Ä¡Çϱâ
____Packt-Town04-PID.py ½ºÅ©¸³Æ® ÆÄÀÏ º¹»çÇϱâ
____Packt-Town04-PID.py ½ºÅ©¸³Æ® ÆÄÀÏ º¹»çÇϱâ
____PIDLongitudinalController
____PIDLateralController
____½ºÅ©¸³Æ® ½ÇÇàÇϱâ
__C++ÀÇ ¿¹Á¦ MPC
__¿ä¾à
__Áú¹®
__´õ ÀÐÀ»°Å¸®
11Àå. ÁÖº¯ ȯ°æ ¸ÅÇÎÇϱâ
__±â¼ú ¿ä±¸ »çÇ×
__Áöµµ ÀÛ¼º°ú ·ÎÄöóÀÌÁ¦À̼ÇÀÌ ÇÊ¿äÇÑ ÀÌÀ¯
____Áöµµ ÀÛ¼º
____·ÎÄöóÀÌÁ¦À̼Ç
__Áöµµ ÀÛ¼º ¹× ·ÎÄöóÀÌÁ¦ÀÌ¼Ç À¯Çü
____µ¿½Ã À§Ä¡ ÃßÁ¤ ¹× Áöµµ ÀÛ¼º
__¿ÀǼҽº Áöµµ ÀÛ¼º µµ±¸
__¾Æ¿ì½ºÅÍ ¶óÀÌ´Ù¿Í ±¸±Û Ä«¸£Åä±×·¡ÆÛ°¡ ÀÖ´Â SLAM
____¾Æ¿ì½ºÅÍ ¼¾¼
____repo
____cartographer_ros ½ÃÀÛÇϱâ
____Cartographer_ros ±¸¼º
____µµÄ¿ À̹ÌÁö
__¿ä¾à
__Áú¹®
__´õ ÀÐÀ»°Å¸® |
|
|
|
|
ÀÌ ÃâÆÇ»çÀÇ °ü·Ã»óÇ° |
|
|
Tkinter¸¦ »ç¿ëÇÑ ÆÄÀ̽ã GUI ÇÁ·Î±×·¡¹Ö | Moore, Alan D.,ÀÌÅ»ó | ¿¡ÀÌÄÜÃâÆÇ |
|
RESTful Web API ÆÐÅÏ°ú ¸ð¹ü »ç·Ê | ¸¶ÀÌÅ© ¾Ö¸Õ½¼,±è¼ºÁØ | ¿¡ÀÌÄÜÃâÆÇ |
|
Çؼ® °¡´ÉÇÑ AI | ÃÖ¿µÀç,Thampi, Ajay | ¿¡ÀÌÄÜÃâÆÇ |
|
Åë°èÀÇ ÇÔÁ¤ | ¾Ù·± B. ´Ù¿ì´Ï,±è»óÇö | ¿¡ÀÌÄÜÃâÆÇ |
|
125°¡Áö ¹®ÀÚ¿ ¾Ë°í¸®µë | º¸ÀÌý ¸®ÅÍ,Ƽ¿¡¸® ¸£Å©·Î,¸·½É Å©·Î½´¸ð¾î,³²±âȯ | ¿¡ÀÌÄÜÃâÆÇ |
ÀÌ ºÐ¾ß ½Å°£ °ü·Ã»óÇ° |
|
|
2024 SD¿¡µà Win-Q 3DÇÁ¸°ÅÍ¿î¿ë±â´É»ç ½Ç±â ´Ü±âÇÕ°Ý | ¹Úº´¿í | ½Ã´ë°í½Ã±âȹ |
|
2024 SD¿¡µà À¯¼±¹è GTQ Æ÷Åä¼¥ 1±Þ °ú¿Ü³ëÆ® | Á¶Àθí | ½Ã´ë°í½Ã±âȹ |
|
Çؼ® °¡´ÉÇÑ AI | ÃÖ¿µÀç,Thampi, Ajay | ¿¡ÀÌÄÜÃâÆÇ |
|
2024 ÃÖ½ÅÆÇ ISMS-P ÀÎÁõ½É»ç¿ø ÀÚ°Ý°ËÁ¤ ½ÇÀü¸ðÀÇ°í»ç | ¿À¼¼Çö,ÇÑÁ¾ºó,±èâÁß,Çã¾Æ¶÷,ÃÖÇü¿í ¿Ü | ´Ù¶ô¿ø |
|
³ª, °³¹ßÀÚ·Î 100¸í Ãë¾÷½ÃÄ×´Ù | ±è±Ô¼® | ÀÌÁö½ºÆÛºí¸®½Ì |
|
|
|
|
|
Ãâ°í¾È³» |
|
|
Ãâ°í¶õ ÀÎÅÍÆÄÅ© ¹°·ùâ°í¿¡¼ µµ¼°¡ Æ÷ÀåµÇ¾î ³ª°¡´Â ½ÃÁ¡À» ¸»Çϸç, ½ÇÁ¦ °í°´´Ô²²¼ ¼ö·ÉÇϽô ½Ã°£Àº »óÇ°Áغñ¿Ï·áÇØ Ãâ°íÇÑ ³¯Â¥ + Åùè»ç ¹è¼ÛÀÏÀÔ´Ï´Ù. |
|
ÀÎÅÍÆÄÅ© µµ¼´Â ¸ðµç »óÇ°ÀÇ Àç°í°¡ ÃæÁ·ÇÒ ½Ã¿¡ ÀÏ°ý Ãâ°í¸¦ ÇÕ´Ï´Ù. |
|
ÀϺΠÀç°í¿¡ ´ëÇÑ Ãâ°í°¡ ÇÊ¿äÇÒ ½Ã¿¡´Â ´ã´çÀÚ¿¡°Ô Á÷Á¢ ¿¬¶ôÇϽðųª, °í°´¼¾ÅÍ(°í°´¼¾ÅÍ(1577-2555)·Î ¿¬¶ôÁֽñ⠹ٶø´Ï´Ù. |
|
¹è¼Ûºñ ¾È³» |
|
|
ÀÎÅÍÆÄÅ© µµ¼ ´ë·®±¸¸Å´Â ¹è¼Û·á°¡ ¹«·áÀÔ´Ï´Ù. |
|
´Ü, 1°³ÀÇ »óÇ°À» ´Ù¼öÀÇ ¹è¼ÛÁö·Î ÀÏ°ý ¹ß¼Û½Ã¿¡´Â 1°³ÀÇ ¹è¼ÛÁö´ç 2,000¿øÀÇ ¹è¼Ûºñ°¡ ºÎ°úµË´Ï´Ù. |
¾Ë¾ÆµÎ¼¼¿ä! |
|
|
°í°´´Ô²²¼ ÁÖ¹®ÇϽŠµµ¼¶óµµ µµ¸Å»ó ¹× ÃâÆÇ»ç »çÁ¤¿¡ µû¶ó Ç°Àý/ÀýÆÇ µîÀÇ »çÀ¯·Î Ãë¼ÒµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. |
|
Åùè»ç ¹è¼ÛÀÏÀÎ ¼¿ï ¹× ¼öµµ±ÇÀº 1~2ÀÏ, Áö¹æÀº 2~3ÀÏ, µµ¼, »ê°£, ±ººÎ´ë´Â 3ÀÏ ÀÌ»óÀÇ ½Ã°£ÀÌ ¼Ò¿äµË´Ï´Ù.
(´Ü, Åä/ÀÏ¿äÀÏ Á¦¿Ü) |
|
|
|
|
ÀÎÅÍÆÄÅ©µµ¼´Â °í°´´ÔÀÇ ´Ü¼ø º¯½É¿¡ ÀÇÇÑ ±³È¯°ú ¹ÝÇ°¿¡ µå´Â ºñ¿ëÀº °í°´´ÔÀÌ ÁöºÒÄÉ µË´Ï´Ù.
´Ü, »óÇ°À̳ª ¼ºñ½º ÀÚüÀÇ ÇÏÀÚ·Î ÀÎÇÑ ±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°Àº ¹«·á·Î ¹ÝÇ° µË´Ï´Ù.
±³È¯/¹ÝÇ°/º¸ÁõÁ¶°Ç ¹× Ç°Áúº¸Áõ ±âÁØÀº ¼ÒºñÀڱ⺻¹ý¿¡ µû¸¥ ¼ÒºñÀÚ ºÐÀï ÇØ°á ±âÁØ¿¡ µû¶ó ÇÇÇظ¦ º¸»ó ¹ÞÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Á¤È®ÇÑ È¯ºÒ ¹æ¹ý ¹× ȯºÒÀÌ Áö¿¬µÉ °æ¿ì 1:1¹®ÀÇ °Ô½ÃÆÇ ¶Ç´Â °í°´¼¾ÅÍ(1577-2555)·Î ¿¬¶ô Áֽñ⠹ٶø´Ï´Ù.
¼ÒºñÀÚ ÇÇÇغ¸»óÀÇ ºÐÀïó¸® µî¿¡ °üÇÑ »çÇ×Àº ¼ÒºñÀÚºÐÀïÇØ°á±âÁØ(°øÁ¤°Å·¡À§¿øȸ °í½Ã)¿¡ µû¶ó ºñÇØ º¸»ó ¹ÞÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
|
±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°ÀÌ °¡´ÉÇÑ °æ¿ì |
|
|
»óÇ°À» °ø±Þ ¹ÞÀ¸½Å ³¯·ÎºÎÅÍ 7ÀÏÀ̳» °¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. |
|
°ø±Þ¹ÞÀ¸½Å »óÇ°ÀÇ ³»¿ëÀÌ Ç¥½Ã, ±¤°í ³»¿ë°ú ´Ù¸£°Å³ª ´Ù¸£°Ô ÀÌÇàµÈ °æ¿ì¿¡´Â °ø±Þ¹ÞÀº ³¯·ÎºÎÅÍ 3°³¿ùÀ̳», ±×»ç½ÇÀ» ¾Ë°Ô µÈ ³¯ ¶Ç´Â ¾Ë ¼ö ÀÖ¾ú´ø ³¯·ÎºÎÅÍ 30ÀÏÀ̳» °¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. |
|
»óÇ°¿¡ ¾Æ¹«·± ÇÏÀÚ°¡ ¾ø´Â °æ¿ì ¼ÒºñÀÚÀÇ °í°´º¯½É¿¡ ÀÇÇÑ ±³È¯Àº »óÇ°ÀÇ Æ÷Àå»óÅ µîÀÌ ÀüÇô ¼Õ»óµÇÁö ¾ÊÀº °æ¿ì¿¡ ÇÑÇÏ¿© °¡´ÉÇÕ´Ï´Ù.
|
|
|
|
±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°ÀÌ ºÒ°¡´ÉÇÑ °æ¿ì |
|
|
|
°í°´´ÔÀÇ Ã¥ÀÓ ÀÖ´Â »çÀ¯·Î »óÇ° µîÀÌ ¸ê½Ç ¶Ç´Â ÈÑ¼ÕµÈ °æ¿ì´Â ºÒ°¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. (´Ü, »óÇ°ÀÇ ³»¿ëÀ» È®ÀÎÇϱâ À§ÇÏ¿© Æ÷Àå µîÀ» ÈѼÕÇÑ °æ¿ì´Â Á¦¿Ü) |
|
½Ã°£ÀÌ Áö³²¿¡ µû¶ó ÀçÆǸŰ¡ °ï¶õÇÒ Á¤µµ·Î ¹°Ç°ÀÇ °¡Ä¡°¡ ¶³¾îÁø °æ¿ì´Â ºÒ°¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. |
|
Æ÷Àå °³ºÀµÇ¾î »óÇ° °¡Ä¡°¡ ÈÑ¼ÕµÈ °æ¿ì´Â ºÒ°¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. |
|
|
´Ù¹è¼ÛÁöÀÇ °æ¿ì ¹ÝÇ° ȯºÒ |
|
|
|
´Ù¹è¼ÛÁöÀÇ °æ¿ì ´Ù¸¥ Áö¿ªÀÇ ¹ÝÇ°À» µ¿½Ã¿¡ ÁøÇàÇÒ ¼ö ¾ø½À´Ï´Ù. |
|
1°³ Áö¿ªÀÇ ¹ÝÇ°ÀÌ ¿Ï·áµÈ ÈÄ ´Ù¸¥ Áö¿ª ¹ÝÇ°À» ÁøÇàÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¹Ç·Î, ÀÌÁ¡ ¾çÇØÇØ Áֽñ⠹ٶø´Ï´Ù. |
|
|
|
|
|
|