|
|
|
|
|
|
|
Ã¥³»¿ë |
|
¢Â ÀÌ Ã¥ÀÇ ±¸¼º ¢Â
1Àå, '¹Ì¸®º¸±â¡¯¿¡¼´Â ·Îº¿°øÇÐÀÇ ±âº»ÀûÀÎ °³³ä°ú ÀÌ Ã¥ÀÇ ±¸¼ºÀ» ¼Ò°³ÇÑ´Ù.
2Àå, ¡®»óÅ °ø°£¡¯¿¡¼´Â ·Îº¿ÀÇ ¸ðµç Á¡ÀÇ À§Ä¡¸¦ ¸í½ÃÇÏ´Â ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛÀÇ ÄÁÇDZԷ¹À̼ÇÀÇ Ç¥Çö¿¡ ÁýÁßÇß´Ù.
3Àå, ¡®°Ã¼ ¿îµ¿¡¯¿¡¼´Â 3Â÷¿ø ¹°¸®Àû °ø°£¿¡¼ÀÇ °Ã¼ÀÇ ¿òÁ÷ÀÓÀ» ¼öÇÐÀûÀ¸·Î ¾î¶»°Ô ¹¦»çÇÒÁö¿¡ ´ëÇÑ ¹®Á¦¸¦ ´Ù·é´Ù.
4Àå, ¡®Á¤±â±¸ÇС¯¿¡¼´Â °³¿¬¼âÀÇ Á¤±â±¸ÇÐÀ» ¹¦»çÇÏ´Â Áö¼ö °ö(PoE, Product of Exponentials) ½ÄÀ» Á¦½ÃÇÑ´Ù.
5Àå, ¡®¼Óµµ ±â±¸Çаú Á¤¿ªÇС¯¿¡¼´Â °üÀý ¼Óµµ¿Í ¿£µå ÀÌÆåÅÍ ÁÂÇ¥°èÀÇ ¼±¼Óµµ¿Í °¢¼Óµµ »çÀÌÀÇ °ü°è¸¦ ³ªÅ¸³»´Â ¼Óµµ ±â±¸Çп¡ ´ëÇØ ´Ù·é´Ù. ¼Óµµ ±â±¸ÇÐÀÇ ÇÙ½ÉÀº Á¤±â±¸ÇÐÀÇ ÀÚÄÚºñ¾ÈÀÌ´Ù.
6Àå, ¡®¿ª±â±¸ÇС¯¿¡¼´Â ¿ì¼± ¿ª±â±¸ÇÐÀ¸·Î ´ÝÈù Çü½ÄÀÇ Çؼ®Àû Çظ¦ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Â À¯¸íÇÑ 6-ÀÚÀ¯µµ °³¿¬¼â ±¸Á¶¸¦ »ìÆ캻´Ù. ÀÌÈÄ ÀÚÄÚºñ¾ÈÀÇ ¿ªÇà·ÄÀ» ÀÌ¿ëÇØ ÀϹÝÀûÀÎ °³¿¬¼âÀÇ ¿ª±â±¸ÇÐÀ» Ç® ¼ö ÀÖ´Â ¹Ýº¹Àû ¼öÄ¡ ¾Ë°í¸®µëÀ» À¯µµÇÑ´Ù.
7Àå, ¡®Æ󿬼âÀÇ ±â±¸ÇС¯¿¡¼´Â Æ󿬼âÀÇ ±â±¸ÇÐ ºÐ¼®À» À§ÇÑ ±âº» °³³ä°ú µµ±¸¸¦ °øºÎÇÑ´Ù. ¸ÕÀú Æò¸é»óÀÇ 5Àý ¸µÅ©¿Í ½ºÆ©¾îÆ®-°íÇÁ Ç÷§Æû °°Àº ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀÇ »ó¼¼ÇÑ »ç·Ê¸¦ °øºÎÇÑ´Ù. ÀÌ °á°úµéÀº ÀÌÈÄ ´õ ÀϹÝÀûÀÎ Æ󿬼⠱ⱸÇп¡ ´ëÇÑ Ã¼°èÀû ¹æ¹ý·ÐÀ¸·Î ÀϹÝȵȴÙ.
8Àå, ¡®°³¿¬¼âÀÇ µ¿¿ªÇС¯¿¡¼´Â ·Îº¿ÀÇ µ¿¿ªÇÐ ¹æÁ¤½ÄÀ» À¯µµÇϱâ À§ÇÑ µÎ Á¢±Ù¹ýÀ» »ìÆ캻´Ù. µ¿¿ªÇÐ ¹æÁ¤½ÄÀÇ Çؼ®Àû À¯µµ»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó Á¤µ¿¿ªÇаú ¿ªµ¿¿ªÇп¡ ´ëÇÑ Àç±ÍÀû ¾Ë°í¸®µë ¶ÇÇÑ ¼Ò°³ÇÑ´Ù.
9Àå, ¡®±ËÀû »ý¼º¡¯Àº ÀÛ¾÷ ÀÔ·Â µ¥ÀÌÅÍ ÁýÇÕÀ¸·ÎºÎÅÍ °üÀý ±ËÀûÀ» ÀÚµ¿ »ý¼ºÇÏ´Â °ÍÀ» ´Ù·é´Ù. (i) °üÀý °ø°£°ú ŽºÅ© °ø°£¿¡¼ Á¡°ú Á¡ »çÀÌ Á÷¼± ±ËÀû (ii) ƯÁ¤ ½Ã°£ÀÇ °æÀ¯Á¡µéÀ» Áö³ª´Â ºÎµå·¯¿î ±ËÀû (iii) ·Îº¿µ¿¿ªÇаú ±¸µ¿±â ÇÑ°è ¾Æ·¡ ÁÖ¾îÁø °æ·Î¸¦ Áö³ª´Â ÃÖ´Ü ½Ã°£ ±ËÀû µî 3°¡Áö °æ¿ì¿¡ ÁýÁßÇÑ´Ù.
10Àå, ¡®µ¿ÀÛ °èȹ¡¯¿¡¼´Â ºñÁ¤ÇüÀÇ ÀÛ¾÷ °ø°£ »çÀÌ·Î °üÀý ÇÑ°è, ±¸µ¿±â ÇÑ°è, ·Îº¿¿¡ ºÎ°úµÈ ´Ù¸¥ ¹°¸®Àû Á¦¾àÀ» ÇÇÇÏ¸ç ·Îº¿ÀÇ Ãæµ¹ ȸÇÇ µ¿ÀÛÀ» ã´Â ¹®Á¦¿¡ Á¢±ÙÇÑ´Ù. 3°¡Áö ±âº»ÀûÀÎ Á¢±ÙÀÎ °ÝÀÚ ±â¹Ý ¹æ¹ý, »ùÇøµ ±â¹Ý ¹æ¹ý, °¡»ó ÆÛÅÙ¼È Àå(virtual potential fields) ±â¹Ý ¹æ¹ýÀ» ´Ù·é´Ù.
11Àå, ¡®·Îº¿ Á¦¾î¡¯¿¡¼´Â ·Îº¿ µ¿¿ªÇÐ ¸ðµ¨À» °í·ÁÇÏÁö ¾ÊÀº Çǵå¹é Á¦¾îÀÇ ÇѰ踦 »ìÆ캸°í, µ¿¿ªÇÐ ¸ðµ¨¸µ°ú Çǵå¹é Á¦¾î¸¦ °áÇÕÇÑ ÅäÅ© °è»ê Á¦¾î(computed torque control)¿Í °°Àº µ¿ÀÛ Á¦¾î ¾Ë°í¸®µëÀ» °øºÎÇÑ´Ù. ÀÌÈÄ ·Îº¿ ¿îµ¿ Á¦¾î¸¦ À§ÇØ ¹è¿î ±âº» ³»¿ëµéÀ» Èû Á¦¾î, ÇÏÀ̺긮µå ¿îµ¿-Èû Á¦¾î, ÀÓÇÇ´ø½º Á¦¾î¿¡ Àû¿ëÇÑ´Ù.
12Àå, ¡®ÆÄÁö¿Í Á¶ÀÛ¡¯¿¡¼´Â ·Îº¿°ú ¹°Ã¼ »çÀÌÀÇ Á¢ÃË, ƯÈ÷ Á¢ÃË¿¡ ÀÇÇØ ¹°Ã¼ÀÇ ¿îµ¿¿¡ °¡ÇØÁö´Â Á¦¾à Á¶°Ç°ú ¸¶Âû Á¢ÃËÀ» ÅëÇØ Àü´ÞµÇ´Â ÈûÀ» ¸ðµ¨¸µÇÑ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¸ðÇü°ú ´õºÒ¾î ÇüÅ ´ÝÈû(form closure) ÆÄÁö¿Í Èû ´ÝÈû(force closure) ÆÄÁö·Î ¹°Ã¼¸¦ °íÁ¤Çϱâ À§ÇÑ Á¢ÃË¿¡ ´ëÇØ °øºÎÇÑ´Ù. ¶ÇÇÑ ¹°Ã¼ ¹Ð±â, µ¿ÀûÀÎ ¹°Ã¼ ¿î¹Ý, ±¸Á¶ÀÇ ¾ÈÁ¤¼º ½ÃÇè µî ÆÄÁö ¿Ü ¹®Á¦µé¿¡ ´ëÇؼµµ Á¢ÃË ¸ðµ¨¸µÀ» Àû¿ëÇÑ´Ù.
13Àå, ¡®Â÷·û À̵¿ ·Îº¿¡¯¿¡¼´Â ¸¶Áö¸·À¸·Î Â÷·û À̵¿ ·Îº¿°ú ·Îº¿ ÆÈÀ» °®Ãá Â÷·û À̵¿ ·Îº¿ÀÇ ±â±¸ÇÐ, µ¿ÀÛ °èȹ, Á¦¾î¸¦ ´Ù·é´Ù.
°¢ ÀåÀÇ ¸¶Áö¸·¿¡´Â Áß¿äÇÑ °³³äµéÀÌ ¿ä¾àµÅ ÀÖÀ¸¸ç, ºÎ·Ï A´Â ¸¹ÀÌ »ç¿ëµÇ´Â ¹æÁ¤½ÄÀ» Á¤¸®ÇÏ°í ÀÖ´Ù.
[̵̧ȍ]
1870³â´ë Æ縯½º Ŭ¶óÀÎ(Felix Klein)Àº ±¤¹üÀ§ÇÑ ¿¡¸¦¶û°Õ(Erlangen) ÇÁ·Î±×·¥À» °³¹ßÇÏ°í ÀÖ¾ú´Ù. À̸¦ ÅëÇØ ±âÇÏÇаú ±º À̷п¡ °üÇÑ ¾ÆÀ̵ð¾î »çÀÌÀÇ °ü°è´Â °ß°íÇØÁ³´Ù. °ÅÀÇ µ¿½Ã¿¡ ¼ÒǪ½º ¸®(Sophus Lie)°¡ ¿¬¼ÓÀûÀÎ ¸® ±º¿¡ ´ëÇÑ ÀÌ·ÐÀ» ¹ßÀü½ÃÅ´À¸·Î½á, ¸®´ë¼öÀû ¾ÆÀ̵ð¾î¿¡ ±â¹ÝÇÑ ¹Ì¼Ò ºÐ¼®À» Æ÷ÇÔÇÏ´Â »õ·Î¿î µµ±¸µéÀ» ¸Å¿ì ³ÐÀº ¹üÀ§ÀÇ ±âÇÏÇÐÀû ¿¬±¸¿¡ È°¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô µÆ´Ù. ¿À´Ã³¯¿¡µµ ÀÌ·± ¾ÆÀ̵ð¾îÀÇ À̸鿡 ÀÖ´Â »ý°¢ÀÌ ÁÖ¿ä ¼öÇÐ ºÐ¾ßÀÇ ¹ßÀüÀ» °è¼Ó À̲ø°í ÀÖ´Ù. ¹°·Ð ±â±¸ÇÐÀû ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀº °¡¼Ó°ú Ãæµ¹ ȸÇÇ µî ´Ü¼øÇÑ ±âÇÏÇÐ ÀÌ»óÀÇ °ÍÀÌÁö¸¸, ¹«¾ùº¸´Ùµµ ¸ðµÎ ±âÇÏÇÐÀû ¹°Ã¼À̱⿡ Ŭ¶óÀΰú ¸®ÀÇ ¾ÆÀ̵ð¾î¸¦ Àû¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ·Îº¿°øÇп¡ µîÀåÇÏ´Â 2Â÷¿ø ¶Ç´Â 3Â÷¿ø¿¡¼ÀÇ °Ã¼ ¿îµ¿ ±ºÀº Ŭ¶óÀΰú ¸®ÀÇ ¿¬±¸¿¡¼ÀÇ Áß¿äÇÑ ¿¹½Ã´Ù.
¼öÇÐ ¹®Çå¿¡¼ Áö¼ö·Î ¸® ±ºÀÇ ¿ø¼Ò¸¦ Ç¥ÇöÇÏ´Â ¹æ½ÄÀº µÎ °¡Áö·Î ³ª´¶´Ù. ¹Ù·Î Á¦1Á¾ Áö¼ö ÁÂÇ¥¿Í Á¦2Á¾ Áö¼ö ÁÂÇ¥´Ù. Á¦1Á¾¿¡¼´Â X = e(A1x1+A2x2¡¤¡¤¡¤ )ÀÌ´Ù. Á¦2Á¾¿¡¼´Â ÀÌ ´ë½Å¿¡ X = eA1x1eA2x2 ¡¤ ¡¤ ¡¤°¡ »ç¿ëµÈ´Ù. Áö±Ý±îÁö, ù ¹ø° ¹æ½ÄÀÌ ±â±¸ÇÐ ¿¬±¸¿¡ À¯¿ëÇÑ °æ¿ì°¡ °ÅÀÇ ¾ø¾úÁö¸¸, µÎ ¹ø° ¹æ½ÄÀº Á÷±³ ±×·ì(orthogonal group)ÀÇ ¿ÀÀÏ·¯ ¸Å°³º¯¼öÈ¿¡ ÀÌ¹Ì ³ªÅ¸³ Ưº°ÇÑ °æ¿ì·Î, 1 ÀÚÀ¯µµ ¸µÅ©¸¦ ¿¬°áÇÑ ±â±¸ÇÐÀû °³¿¬¼â¸¦ ¼³¸íÇÏ´Â µ¥¿¡ ¸Å¿ì ÀûÇÕÇÑ °ÍÀ¸·Î ¹àÇôÁ³´Ù. ÀÌ ºÎºÐÀº ÀÌ Ã¥ÀÇ 4Àå¿¡µµ Àß ¼³¸íµÅÀÖ´Ù. µÎ ¹ø° ÇüÅÂ¿Í ½Ä PeAP£¿1 = ePAP£¿1¸¦ È°¿ëÇϸé, ³ÐÀº ¹üÀ§ÀÇ ±â±¸ÇÐÀû ¹®Á¦µéÀ» ¸Å¿ì °£°áÇÏ°Ô ³ªÅ¸³¾ ¼ö ÀÖ´Ù. ¿ª»çÀûÀÎ °üÁ¡¿¡¼ º¼ ¶§, ÀúÀÚµéÀÌ ÀÌ Ã¥¿¡ ¾´ °Í°ú °°ÀÌ ·Îº¿ ¿îµ¿À» Áö¼ö °öÀ» »ç¿ëÇØ ³ªÅ¸³»´Â °ÍÀº Ŭ¶óÀΰú ¸®ÀÇ 150³âµÈ ¾ÆÀ̵ð¾îÀÇ ½Ç¿ëÀû ¾²ÀÓ»õ¸¦ º¸¿©ÁÖ´Â °ÍÀ¸·Î º¼ ¼ö ÀÖ´Ù.
1983³â¿¡ ³ª´Â À̽º¶ó¿¤ÀÇ º£¸£¼Î¹Ù¿¡¼ 3³â¸¶´Ù °³ÃֵǴ ³×Æ®¿öÅ©¿Í ½Ã½ºÅÛ ÄÜÆÛ·±½º¿¡ ÃÊû¹Þ¾Ò°í, Á¶±ÝÀÇ °í¹Î ÈÄ¿¡ °æÇèÀ» ÅëÇØ ¹è¿î °ÍÀ» ¼³¸íÇϱâ·Î °á½ÉÇß´Ù. ´ç½Ã ³ª´Â ±â±¸ÇÐÀû ¿¬¼âÀÇ Áö¼ö °ö Ç¥ÇöÀ» Æ÷ÇÔÇÏ´Â ±â±¸ÇÐÀ» ´Ù·ç´Â ·Îº¿°øÇÐ °ÀǸ¦ ¸Ã¾Ò¾ú´Ù. 1960³â´ë ÀÌÈÄ·Î eAt´Â ½Ã½ºÅÛ À̷аú ½ÅÈ£ 󸮿¡¼ Áß¿äÇÑ ¿ªÇÒÀ» ÇؿԱ⿡, ÀÌ ÄÜÆÛ·±½º°¡ Çà·Ä Áö¼ö¿¡ ´ëÇÑ Ä£¼÷ÇÔ, ³ª¾Æ°¡ ¾ÖÂø±îÁö °¡Áö°í ÀÖÀ¸¸®
¶ó ±â´ëÇÒ ¼ö ÀÖ¾ú´Ù. À̸¦ °í·ÁÇÒ ¶§ ³ª´Â ÀÚ¿¬½º·´°Ô eAx¿Í °ü·ÃµÈ °¿¬ ÁÖÁ¦¸¦ ¼±Á¤Çß´Ù. ¸¹Àº ûÁßÀÌ ±â±¸Çп¡ °ü½ÉÀÌ ÀÖÀ»°Å¶õ ±Ù°Å´Â ¾ø¾úÁö¸¸, ³ª´Â Èï¹Ì·Î¿î ÁÖÁ¦¸¦ Àü´ÞÇÏ°í »ç¶÷µé¿¡°Ô ´õ ¸¹Àº ¹ßÀüÀ» À§ÇÑ ¿µ°¨À» ÁÙ ¼ö Àֱ⸦ ¹Ù¶ú´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¹Ù¶÷¿¡¼ À̾îÁö´Â ¼¹®¿¡¼ ÂüÁ¶ÇÑ ³í¹®À» ÀÛ¼ºÇß´Ù.
¹ÚÁ¾¿ì(Frack C. Park)¿Í Äɺó(Kevin M. Lynch)Àº ÀÌ Ã¥ÀÇ ÁÖÁ¦¸¦ ³î¶øµµ·Ï ¸íÈ®ÇÏ°í ²ö±â ÀÖ°Ô ¼³¸íÇß´Ù. ±×µéÀº ÇкΠ°øÇлý¿¡°Ô ÀûÀýÇÑ ¼öÁØÀ¸·Î Ŭ¶óÀΰú ¸®°¡ 150³â Àü¿¡ ´Û¾Æ³õÀº ±âÃʸ¦ ½Ç¿ëÀûÀÎ Çö´ë ·Îº¿°øÇÐÀ¸·Î ¿Å°Ü¿Ô´Ù. »óÅ °ø°£ÀÇ ±âÃÊ¿¡ ´ëÇØ Á¤±³ÇÏ°Ô ³íÀÇÇÑ ´ÙÀ½, ÀÌ Ã¥ Àü¹Ý¿¡ °ÉÃÄ »ç¿ëÇÏ´Â °Ã¼ ÄÁÇDZԷ¹À̼ÇÀÇ ¸® ±º Ç¥Çö ±×¸®°í ±×¿¡ »óÀÀÇÏ´Â ¼Óµµ¿Í ÈûÀÇ Ç¥ÇöÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù. ÀÌ·¸°Ô ÀÏ°üµÈ °üÁ¡À» °³¿¬¼âÀÇ Á¤±â±¸ÇÐ, ¿ª±â±¸ÇÐ, ¹ÌºÐ ±â±¸Çаú ·Îº¿ µ¿¿ªÇÐ, ±ËÀû »ý¼º, ·Îº¿ Á¦¾î, ±× ¿Ü Æ󿬼âÀÇ ±â±¸ÇÐ, ¿îµ¿ °èȹ, ·Îº¿ ¸Å´Ïǽ·¹À̼Ç, Â÷·û À̵¿ ·Îº¿ÀÇ °èȹ°ú Á¦¾î, À̵¿ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍÀÇ Á¦¾î¿Í °°Àº ´õ¿í ¹ßÀüµÈ ÁÖÁ¦µé¿¡ Àû¿ëÇÑ´Ù.
³ª´Â ÀÌ Ã¥ÀÌ ÇÑ ¼¼´ëÀÇ Çлýµé°ú ·Îº¿°øÇÐ ½Ç¹«Àڵ鿡°Ô ±ÍÁßÇÑ ÀÚ·á°¡ µÇ¸®¶ó È®½ÅÇÑ´Ù.
-·ÎÀú ºê·ÎÄÏ(Roger Brockett)
ÄÉÀӺ긮Áö, ¸Þ»çÃß¼¼Ã÷, ¹Ì±¹(Cambridge, Massachusetts, USA)
2016³â 11¿ù
·Îº¿°øÇÐÀº ¾ÆÀ̵ð¾î¸¦ ÇൿÀ¸·Î ¿Å±â´Â °ÍÀÌ´Ù. ·Îº¿Àº ¾î¶² ¹æ½ÄÀ¸·Îµç Ãß»óÀûÀÎ ¸ñÇ¥¸¦ ¹°¸®Àû ÇൿÀ¸·Î ¹Ù²Û´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î ¸ðÅÍ¿¡ µ¿·ÂÀ» Àü´ÞÇÏ°í, ¿îµ¿À» ¸ð´ÏÅ͸µÇÏ°í, ¸ñÇ¥¸¦ ÇâÇØ ¹°Ã¼¸¦ ¾È³»ÇÑ´Ù. ¸ðµç Àΰ£ÀÌ ÀÌ¿Í °°Àº ±â¼úÀ» ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖÁö¸¸, ±×·³¿¡µµ ÀÌ·± ±â¼úÀº µ¥Ä«¸£Æ®(Descartes)¸¦ ºñ·ÔÇÑ ¸¹Àº öÇÐÀÚ¿Í °úÇÐÀÚ¸¦ »ç·ÎÀâ¾ÒÀ» ¸¸Å Èï¹Ì·Ó´Ù.
ºñ¹ÐÀº ¹«¾ó±î? ·Îº¿°øÇÐÀÚµéÀÌ À¯·¹Ä«¸¦ ¿ÜÄ¡´Â ¼ø°£ÀÌ ÀÖ¾ú´ø °ÍÀϱî? ¾î¶² ÇÑ ½ÖÀÇ ½Ê´ë ±â¾÷°¡µéÀÌ ÀڽŵéÀÇ Â÷°í¿¡¼ ÇÙ½É ¾ÆÀ̵ð¾î¸¦ ¾òÀº °ÍÀϱî? ÀÌ¿Í ¹Ý´ë·Î, ºñ¹ÐÀº ÇϳªÀÇ ¾ÆÀ̵ð¾î°¡ ¾Æ´Ï´Ù. ±×°ÍÀº ¼ö¼¼±â¿¡ °ÉÃÄ ÃàÀûµÈ °úÇÐ ¹× °øÇÐÀû °á°úµéÀÇ °Å´ëÇÑ »ê¹°·Î ÁÖ·Î ¼öÇÐ, ¹°¸®ÇÐ, ±â°è°øÇÐ, Àü±â°øÇÐ, ÄÄÇ»ÅÍ °úÇп¡¼ ºñ·ÔµÇ¸ç ¶ÇÇÑ Ã¶ÇÐ, ½É¸®ÇÐ, »ý¹°ÇÐ ±×¸®°í ´Ù¸¥ ºÐ¾ß¿¡¼µµ À¯·¡ÇÑ´Ù.
·Îº¿°øÇÐÀº ÀÌ·¯ÇÑ ¾ÆÀ̵ð¾îµéÀÌ ¸ðµÎ ¸ðÀÌ´Â °÷ÀÌ´Ù. ·Îº¿°øÇÐÀº ¿µ°¨À» ÁØ´Ù. ·Îº¿°øÇÐÀº ¾ÆÀ̵ð¾îµéÀ» ½ÃÇèÇÏ°í Áö¼ÓÀûÀÎ ¿¬±¸¸¦ ÁÖµµÇÑ´Ù. ¸¶Áö¸·À¸·Î ·Îº¿°øÇÐÀº Áõ°Å´Ù. ·Îº¿ÀÇ ÇൿÀ» °üÂûÇÏ´Â °ÍÀº ±â°è°¡ ÁÖº¯À» ÀÎÁöÇÒ ¼ö ÀÖ°í, ÀÇ¹Ì ÀÖ´Â ¸ñÇ¥¸¦ °³¹ßÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, ±×·¯ÇÑ ¸ñÇ¥¸¦ ´Þ¼ºÇϱâ À§ÇØ È¿°úÀûÀ¸·Î ÇൿÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù´Â ¼³µæ·Â ÀÖ´Â Áõ°Å´Ù. °°Àº ¿ø¸®¸¦ ¼¸ð½ºÅÈ(thermostat)À̳ª ¿ø½É Á¶¼Ó±â(flyball governor)¿¡µµ Àû¿ëÇÒ ¼ö ÀÖÁö¸¸, ¼¸ð½ºÅÈÀ» °üÂûÇؼ´Â °ÅÀÇ ¾Æ¹«µµ ¼³µæÇÒ ¼ö ¾ø´Ù. »ç¶÷µéÀº ´ëºÎºÐ ·Îº¿ Ã౸ÆÀÀ» º¸¸é¼ ¼³µæµÈ´Ù.
·Îº¿°øÇÐÀÇ ÇÙ½ÉÀº ¿îµ¿ÀÌ´Ù. ±×Áß¿¡¼µµ ÀÌ Ã¥¿¡¼ ´Ù·ç´Â Á¦¾î, ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¿îµ¿ÀÌ´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ·Îº¿°øÇп¡¼ ¹è¿ï ¼ö ÀÖ´Â °¡Àå Áß¿äÇÑ °Íµé Áï, ¿îµ¿ÀÇ º»Áú, °Ã¼°¡ ÃëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¿îµ¿, ¿îµ¿ ±¸¼ºÀÇ ±â±¸ÇÐÀû Á¦¾àÁ¶°ÇÀÇ È°¿ë, ÀϹÝÀûÀ̸ç ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¿îµ¿À» ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¸ÞÄ¿´ÏÁò, ¸ÞÄ¿´ÏÁòµéÀÇ Á¤¿ªÇÐ ¹× µ¿¿ªÇÐÀû Ư¼º, ¿îµ¿ÀÇ Á¦¾î, ÇÁ·Î±×·¡¹Ö, °èȹÀ» À§ÇÑ Á¢±Ù¹ýÀÇ ¹®Á¦Á¡À» º¸¿©ÁØ´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ÀÌ·¯ÇÑ ÁÖÁ¦¸¦ ¸íÈ®ÇÏ°Ô Àü´ÞÇØ ÇкλýµéÀÌ Âü°íÇϱ⿡ ÀûÀýÇÏ´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ´Ù¸¥ Çкλý¿ë ±³Àç¿Í µÎ °¡Áö Áß¿äÇÑ Â÷º°Á¡À» °®´Â´Ù.
ù°·Î, °Ã¼ ¿îµ¿À» ´Ù·ê ¶§ ÀÌ Ã¥Àº °íÀüÀûÀÎ ±âÇÏÇÐÀû ±â¹Ý°ú Ç¥ÇöÀ» ¼Ò°³ÇÒ »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó Çö´ëÀûÀÎ Çà·Ä Áö¼ö¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ Ç¥Çö°ú ¸® ´ë¼ö¿ÍÀÇ ¿¬°á¼ºµµ º¸¿©ÁØ´Ù. ÀÌ´Â Çлýµé¿¡°Ô µÎ °¡Áö ÀåÁ¡À¸·Î ÀÛ¿ëÇÑ´Ù. ¿îµ¿À» ´õ ±íÀÌ ÀÌÇØÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, º¸´Ù ³ªÀº ½Ç¿ëÀûÀÎ µµ±¸µéÀ» ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Ù´Â °ÍÀÌ´Ù.
µÑ°·Î, ·Îº¿ ¸ÞÄ¿´ÏÁò¿¡ ÃÊÁ¡À» ¸ÂÃß´Â °Í¿¡¼ ´õ ³ª¾Æ°¡ ÁÖº¯ ¼¼»óÀÇ ¹°Ã¼µé°úÀÇ »óÈ£ÀÛ¿ë¿¡ ´ëÇؼµµ ´Ù·é´Ù. ·Îº¿ÀÌ ½ÇÁ¦ ¼¼°è¿Í Á¢ÃËÇÏ¸é °ü·ÃµÈ Á¤¿ªÇÐ ¹× µ¿¿ªÇаú ÇÔ²² ¾ÖµåȤ(ad hoc)ÇÑ ±â±¸ÇÐÀû ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀÌ µÈ´Ù. ÀÌ·± ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀº ±â±¸ÇÐÀû °í¸®, ±¸µ¿µÇÁö ¾Ê´Â °üÀý, ºñȦ·Î³ë¹Í(nonholonomic) Á¦¾àÁ¶°ÇÀ» Æ÷ÇÔÇϸç, ¸ð´ø ·Îº¸Æ½½º¸¦ °øºÎÇÑ ÇлýµéÀº ÀÌµé ¸ðµÎ¿¡ Àͼ÷ÇØÁú ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀÌ´Ù.
ÇлýµéÀÌ ÀÌ Ã¥À» ÀÐ´Â´Ù¸é ´Ù¾çÇÑ ¹°¸®Àû ½Ã½ºÅÛÀ» ºÐ¼®, Á¦¾î, ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô µÉ °ÍÀÌ´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ¹°¸®Àû »óÈ£ÀÛ¿ëÀÇ ¿ªÇÐÀ» ¼Ò°³ÇÏ°í ÀÖ´Ù. ·Îº¿°øÇÐÀÇ ½ÉÈ °úÁ¤À̳ª µ¶Ã¢ÀûÀÎ ¿¬±¸¿¡ ´ëÇØ °è¼ÓÇؼ °øºÎÇÏ°í ½ÍÀº Çлýµé¿¡°Ôµµ ÁÁÀº Ãâ¹ßÁ¡ÀÌ µÉ °ÍÀÌ´Ù.
-¸ÅÆ© T. ¸ÅÀ̽¼(Matthew T. Mason)
ÇÇÃ÷¹ö±×, PA, ¹Ì±¹(Pittsburgh, PA, USA)
¢Â ¿Å±äÀÌÀÇ ¸» ¢Â
¿îµ¿ÇÐ, µ¿¿ªÇÐ, ¿îµ¿ °èȹ, Á¦¾î µî ·Îº¿°øÇп¡ ÇÊ¿äÇÑ ±âº»ÀûÀÎ ÀÌ·ÐÀ» Æ÷°ýÀûÀ¸·Î ´Ù·ç°í ÀÖ´Ù. ÀúÀÚÀÇ °ÀÇ°¡ ¿Â¶óÀÎÀ¸·Î Á¦°øµÇ±â ¶§¹®¿¡ µ¶ÇÐÀ¸·Î °øºÎÇÏ´Â Çлýµµ ½±°Ô Á¢±ÙÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸®¶ó »ý°¢ÇÑ´Ù.
- À̺´È£
Àü ¼¼°è ·Îº¿°øÇеµµé¿¡°Ô »ç¶ûÀ» ¹Þ¾Æ ¿Â ÀÌ Ã¥ÀÌ Çѱ¹¾î·Î ¹ø¿ªµÅ¼ ±â»Ú´Ù. ·Îº¿ °øÇеµ¸¦ ²Þ²Ù´Â Çѱ¹ Çлýµé¿¡°Ô Å« µµ¿òÀÌ µÇ¸®¶ó ±â´ëÇÑ´Ù.
- À±»ó¿õ
·Îº¸Æ½½º ±âÃÊ Àü¹Ý¿¡ ´ëÇØ °¡Àå ½±°í ´Ü¼øÇϸ鼵µ ¿Ïº®ÇÑ ¹æ¹ý°ú Ç¥ÇöÀ¸·Î ´Ù·é´Ù. ¸¹Àº »ç¶÷µéÀÇ ¿À·£ Á¤¼ºÀ» ¸ð¾Æ ¿Ï¼ºÇÑ Ã¥À̱⿡, ³Î¸® È°¿ëµÅ Çѱ¹ ·Îº¿ Ä¿¹Â´ÏƼ¿¡ Å©°Ô ±â¿©ÇÒ ¼ö Àֱ⸦ ¹Ù¶õ´Ù.
- ±ÇÀç¿î
¿À·£ ½Ã°£ ·Îº¿°øÇп¡ Å« ¿µÇâÀ» ³¢Ä£ ¹ÚÁ¾¿ì ±³¼ö´ÔÀÇ ·Îº¿À» ¹Ù¶óº¸´Â ½Ã°¢À» Àß µå·¯³»°í ÀÖ´Ù. Çѱ¹¾î ¹ø¿ªº»À» ÅëÇØ Çѱ¹ ÇлýµéÀÌ ´õ ½±°í Àç¹ÌÀÖ°Ô °øºÎÇÒ ¼ö Àֱ⸦ ±â´ëÇÑ´Ù.
- ±è¿µÈÆ
·Îº¿°øÇÐ ºÐ¾ß¿¡¼ ÇʼöÀûÀÎ Áö½ÄÀ» Á¦°øÇϸç, ·Îº¿°øÇÐ ºÐ¾ß¸¦ Àü¹®À¸·Î °øºÎÇÏ°íÀÚ ÇÏ´Â »ç¶÷µéÀÌ ¹Ýµå½Ã °ÅÃÄ¾ß Çϴ åÀÌ´Ù. ·Îº¿ÀÇ ¿òÁ÷ÀÓÀ» ¼öÇÐÀûÀ¸·Î ¿Ïº®ÇÏ°Ô ¼¼úÇÏ°í À̸¦ Á¦¾îÇϱâ À§ÇÑ ¿©·¯ ±â¹ýÀÌ ´ã°Ü ÀÖ´Ù.
-±èÁ¾¹Î
·Îº¿°øÇÐÀ» ÇкλýÀÌ ÀÌÇØÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¼öÁØ¿¡¼ ½±°í Á¤È®ÇÏ°Ô ±â¼úÇÑ ±³Àç´Ù. Çѱ۷Π¹ø¿ªµÈ ÀÌ Ã¥ÀÌ ·Îº¿°øÇÐÀÇ ±æÀ» ²Þ²Ù´Â ¼ö¸¹Àº Çѱ¹ Çлýµé¿¡°Ô Å« µµ¿òÀÌ µÉ °ÍÀ̶ó°í ¹Ï´Â´Ù.
- ÀÓÁߺó
ÀÌ Ã¥Àº ·Îº¿°øÇп¡ °üÇÑ Àü¹ÝÀûÀÎ ³»¿ëÀ» ½±°í ´Ü¼øÇÑ ¹æ½ÄÀ¸·Î ¼³¸íÇÑ´Ù. ÀÌ Ã¥ÀÌ °¢ ´ëÇаú Çа迡 ³Î¸® È°¿ëµÅ Çѱ¹ ·Îº¿°øÇÐÀÇ ¹ßÀü¿¡ Å©°Ô ±â¿©ÇÒ ¼ö Àֱ⸦ ±â´ëÇÑ´Ù.
- ¼Õ¹ÎÁØ
¼¿ï´ë ±â°è°ú Àü°ø °ú¸ñÀÎ ·Îº¿°øÇÐÀÔ¹®¿¡ »ç¿ëµÇ´Â ±³Àç·Î ÀÌ Ã¥À» óÀ½ Á¢Çß°í, ·Îº¿°øÇп¡ °ü·ÃµÈ ³»¿ëÀ» ¼öÇÐÀûÀ¸·Î ±â¼úÇÑ Ã¥À¸·Î, ¼±Çü´ë¼öÇп¡ ´ëÇÑ ÀÌÇØ°¡ ¾î´À Á¤µµ ÀÖ´Â 2Çгâ ÀÌ»óÀÇ Çкλý Á¤µµ¸é Å©°Ô ¾î·ÆÁö ¾Ê°Ô ÀÌÇØÇÒ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀÌ´Ù.
- Á¤Áø
¹ÚÁ¾¿ì ±³¼ö´ÔÀÇ ·Îº¿°øÇÐÀÔ¹® °ÀǸ¦ µéÀ¸¸ç ÀÌ Ã¥À» °øºÎÇߴµ¥, ¿µ¾î·Î¸¸ ¾²¿©ÀÖ¾î ¾Æ½¬¿òÀÌ ÄǾú´Ù. ÀÌ ¹ø¿ªº»ÀÌ ÃßÈÄ ÇлýµéÀÇ ÇнÀ¿¡ µµ¿òÀÌ µÆÀ¸¸é ÁÁ°Ú´Ù.
- ÀÌ»óÇö
·Îº¿°øÇÐÀÇ ±âº» ÀÔ¹®¼·Î, ¹è°æÁö½ÄÀ» ½×°í °ü·Ã ºÐ¾ß¸¦ °øºÎÇÏ´Â µ¥ Å« µµ¿òÀÌ µÉ Ã¥ÀÌ´Ù. ¿ªÀÚµµ ÇкΠ½ÃÀý ¡º¸ð´ø ·Îº¸Æ½½º¡»¸¦ º¸¸é¼ °øºÎÇß°í, ¹ø¿ªº»ÀÌ ¾ÕÀ¸·Î ¼ºÀåÇÒ ·Îº¿°øÇеµµé¿¡°Ô Å« µµ¿òÀÌ µÉ °ÍÀ̶ó ¹Ï¾î ÀǽÉÄ¡ ¾Ê´Â´Ù.
- ¾ç¿ì¼º |
|
¸ñÂ÷ |
|
1Àå. ¹Ì¸®º¸±â
2Àå. »óÅÂ °ø°£
2.1 °Ã¼ÀÇ ÀÚÀ¯µµ
2.2 ·Îº¿ÀÇ ÀÚÀ¯µµ
2.2.1 ·Îº¿ °üÀý
2.2.2 ±×·òºí·¯ÀÇ °ø½Ä
2.3 »óÅ °ø°£: À§»ó°ú Ç¥Çö
2.3.1 »óÅ °ø°£ À§»ó
2.3.2 »óÅ °ø°£ Ç¥Çö
2.4 ÄÁÇDZԷ¹À̼ǰú ¼Óµµ Á¦¾à Á¶°Ç
2.5 ŽºÅ© °ø°£°ú ÀÛ¾÷ °ø°£
2.6 ¿ä¾à
2.7 ÁÖ¼®°ú Âü°í¹®Çå
2.8 ¿¬½À ¹®Á¦
3Àå. °Ã¼ ¿îµ¿
3.1 Æò¸é»óÀÇ °Ã¼ ¿îµ¿
3.2 ȸÀü°ú °¢¼Óµµ
3.2.1 ȸÀü Çà·Ä
3.2.2 °¢¼Óµµ
3.2.3 ȸÀüÀÇ Áö¼ö ÁÂÇ¥ Ç¥Çö
3.3 °Ã¼ ¿îµ¿°ú Æ®À§½ºÆ®
3.3.1 µ¿Â÷ º¯È¯ Çà·Ä
3.3.2 Æ®À§½ºÆ®
3.3.3 °Ã¼ ¿îµ¿ÀÇ Áö¼ö ÁÂÇ¥ Ç¥Çö
3.4 ·»Ä¡
3.5 ¿ä¾à
3.6 ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î
3.7 ÁÖ¼®°ú Âü°í¹®Çå
3.8 ¿¬½À ¹®Á¦
4Àå. Á¤±â±¸ÇÐ
4.1 Áö¼ö °ö °ø½Ä
4.1.1 ù ¹ø° °ø½ÄÈ: ±â¹Ý ÁÂÇ¥°è¿¡¼ÀÇ ½ºÅ©·ù Ãà
4.1.2 ¿¹Á¦
4.1.3 µÎ ¹ø° °ø½ÄÈ: ¿£µå ÀÌÆåÅÍ ÁÂÇ¥°è¿¡¼ÀÇ ½ºÅ©·ù Ãà
4.2 ·Îº¿ ±â¼ú¿ë ÅëÀÏ Æ÷¸Ë
4.3 ¿ä¾à
4.4 ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î
4.5 ÁÖ¼®°ú Âü°í¹®Çå
4.6 ¿¬½À ¹®Á¦
5Àå. ¼Óµµ ±â±¸Çаú Á¤¿ªÇÐ
5.1 ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ ÀÚÄÚºñ¾È
5.1.1 °ø°£ ÀÚÄÚºñ¾È
5.1.2 ¹°Ã¼ ÀÚÄÚºñ¾È
5.1.3 °ø°£ ÀÚÄÚºñ¾È°ú ¹°Ã¼ ÀÚÄÚºñ¾ÈÀÇ ½Ã°¢È
5.1.4 °ø°£ ÀÚÄÚºñ¾È°ú ¹°Ã¼ ÀÚÄÚºñ¾È »çÀÌ °ü°è½Ä
5.1.5 ÀÚÄÚºñ¾ÈÀÇ ´Ù¸¥ Ç¥Çöµé
5.1.6 ¿ª¼Óµµ ±â±¸ÇÐ ¹Ì¸® º¸±â
5.2 °³¿¬¼âÀÇ Á¤¿ªÇÐ
5.3 ƯÀÌÁ¡ ºÐ¼®
5.4 Á¶ÀÛ¼º
5.5 ¿ä¾à
5.6 ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î
5.7 ÁÖ¼®°ú Âü°í¹®Çå
5.8 ¿¬½À ¹®Á¦
6Àå. ¿ª±â±¸ÇÐ
6.1 Çؼ®Àû ¿ª±â±¸ÇÐ
6.1.1 6R Ç»¸¶Çü ·Îº¿ ÆÈ
6.1.2 ½ºÅÄÆ÷µåÇü ·Îº¿ ÆÈ
6.2 ¼öÄ¡ ¿ª±â±¸ÇÐ
6.2.1 ´ºÅÏ-·¦½¼ ¹æ¹ý
6.2.2 ¼öÄ¡ ¿ª±â±¸ÇÐ ¾Ë°í¸®µë
6.3 ¼Óµµ ¿ª±â±¸ÇÐ
6.4 Æó·çÇÁ¿¡ ´ëÇÑ ÄÚ¸àÆ®
6.5 ¿ä¾à
6.6 ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î
6.7 ÁÖ¼®°ú Âü°í¹®Çå
6.8 ¿¬½À ¹®Á¦
7Àå. Æ󿬼âÀÇ ±â±¸ÇÐ
7.1 ¿ª±â±¸Çаú Á¤±â±¸ÇÐ
7.1.1 3¡¿RPR Æò¸é º´·Ä ¸ÞÄ¿´ÏÁò
7.1.2 ½ºÆ©¾îÆ®-°íÇÁ Ç÷§Æû
7.1.3 ÀϹÝÀûÀÎ º´·Ä ¸ÞÄ¿´ÏÁò
7.2 ¹ÌºÐ ±â±¸ÇÐ
7.2.1 ½ºÆ©¾îÆ®-°íÇÁ Ç÷§Æû
7.2.2 ÀϹÝÀûÀÎ º´·Ä ¸ÞÄ¿´ÏÁò
7.3 ƯÀÌÁ¡
7.4 ¿ä¾à
7.5 ÁÖ¼®°ú Âü°í¹®Çå
7.6 ¿¬½À ¹®Á¦
8Àå. °³¿¬¼âÀÇ µ¿¿ªÇÐ
8.1 ¶ó±×¶ûÁö¾È Çü½Ä
8.1.1 ±âº» °³³ä°ú ¿¹Á¦
8.1.2 ÀϹÝÈµÈ °ø½Ä
8.1.3 Áú·® Çà·Ä¿¡ ´ëÇÑ ÀÌÇØ
8.1.4 ¶ó±×¶ûÁö¾È µ¿¿ªÇÐ ´ë ´ºÅÏ-¿ÀÀÏ·¯ µ¿¿ªÇÐ
8.2 ´ÜÀÏ °Ã¼ÀÇ µ¿¿ªÇÐ
8.2.1 °íÀü °ø½Ä
8.2.2 Æ®À§½ºÆ®-·»Ä¡ °ø½Ä
8.2.3 ´Ù¸¥ ÁÂÇ¥°è¿¡¼ÀÇ µ¿¿ªÇÐ
8.3 ¿ª´ºÅÏ-¿ÀÀÏ·¯ µ¿¿ªÇÐ
8.3.1 À¯µµ
8.3.2 ´ºÅÏ-¿ÀÀÏ·¯ ¿ªµ¿¿ªÇÐ ¾Ë°í¸®µë
8.4 ´ÝÈù Çü½ÄÀÇ µ¿¿ªÇÐ ¹æÁ¤½Ä
8.5 °³¿¬¼âÀÇ Á¤µ¿¿ªÇÐ
8.6 ÀÛ¾÷ °ø°£¿¡¼ÀÇ µ¿¿ªÇÐ
8.7 ±¸¼ÓµÈ Á¶°ÇÀÇ µ¿¿ªÇÐ
8.8 URDF¿¡¼ÀÇ ·Îº¿ µ¿¿ªÇÐ
8.9 ±¸µ¿, ±â¾î¸µ, ¸¶Âû
8.9.1 DC ¸ðÅÍ¿Í ±â¾î¸µ
8.9.2 °¨ÁöµÈ ȸÀü °ü¼º
8.9.3 ¸ðÅÍÀÇ È¸Àü °ü¼º°ú ±â¾î¸µÀÇ È¿°ú¸¦ °í·ÁÇÑ ´ºÅÏ-¿ÀÀÏ·¯ ¿ªµ¿¿ªÇÐ ¾Ë°í¸®Áò
8.9.4 ¸¶Âû
8.9.5 °üÀý°ú ¸µÅ©ÀÇ À¯¿¬¼º
8.10 ÁٰŸ®
8.11 ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î
8.12 ÁÖ¼®°ú Âü°í¹®Çå
8.13 ¿¹Á¦
9Àå. ±ËÀû »ý¼º
9.1 ¿ë¾î Á¤ÀÇ
9.2 Á¡´ëÁ¡ ±ËÀû
9.2.1 Á÷¼± °æ·Î
9.2.2 ½Ã°£ ½ºÄÉÀϸµ°ú Á÷¼± °æ·Î
9.3 ´ÙÇ×½Ä °æÀ¯Á¡ ±ËÀû
9.4 ½Ã°£ ÃÖÀûÀÇ ½Ã°£ ½ºÄÉÀϸµ
9.4.1 (s, s¢«) À§»óÆò¸é
9.4.2 ½Ã°£ ½ºÄÉÀϸµ ¾Ë°í¸®µë
9.4.3 ½Ã°£ ½ºÄÉÀϸµ ¾Ë°í¸®µëÀÇ º¯Çü
9.4.4 °¡Á¤ ¹× ÁÖÀÇ »çÇ×
9.5 ¿ä¾à
9.6 ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î
9.7 ÁÖ¼®°ú Âü°í¹®Çå
9.8 ¿¬½À ¹®Á¦
10Àå. µ¿ÀÛ °èȹ
10.1 µ¿ÀÛ °èȹ¿¡ ´ëÇÑ °³°ý
10.1.1 ¿©·¯ °¡Áö µ¿ÀÛ °èȹ ¹®Á¦
10.1.2 µ¿ÀÛ °èȹ±âÀÇ Æ¯¼º
10.1.3 µ¿ÀÛ °èȹ ¹æ¹ý
10.2 ±âÃÊ
10.2.1 »óÅÂ °ø°£ Àå¾Ö¹°
10.2.2 Àå¾Ö¹°±îÁöÀÇ °Å¸® ÃøÁ¤°ú Ãæµ¹ °¨Áö
10.2.3 ±×·¡ÇÁ¿Í Æ®¸®
10.2.4 ±×·¡ÇÁ Ž»ö
10.3 ¿ÏÀü µ¿ÀÛ °èȹ±â
10.4 °ÝÀÚ °èȹ±â
10.4.1 ´ÙÁß ÇØ»óµµ °ÝÀÚ Ç¥Çö
10.4.2 µ¿ÀÛ Á¦¾à Á¶°ÇÀÌ ÀÖÀ» ¶§ÀÇ °ÝÀÚ Ç¥Çö¹ý
10.5 »ùÇøµ ±â¹ý
10.5.1 RRT ¾Ë°í¸®µë
10.5.2 PRM
10.6 °¡»ó ÆÛÅÙ¼È Àå
10.6.1 »óÅ °ø°£ ³»ÀÇ Á¡
10.6.2 Ç×¹ýÇÔ¼ö
10.6.3 ÀÛ¾÷ °ø°£ ÆÛÅÙ¼È
10.6.4 Â÷·û À̵¿ ·Îº¿
10.6.5 ÆÛÅÙ¼È ÀåÀÇ µ¿ÀÛ °èȹ¿¡¼ÀÇ ÀÀ¿ë
10.7 ºñ¼±Çü ÃÖÀûÈ
10.8 °î¼±È
10.9 ¿ä¾à
10.10 ÂüÁ¶ ¹× ±âŸ
10.11 ¿¬½À ¹®Á¦
11Àå. ·Îº¿ Á¦¾î
11.1 Á¦¾î ½Ã½ºÅÛ °³¿ä
11.2 ¿ÀÂ÷ µ¿¿ªÇÐ
11.2.1 ¿ÀÂ÷ ÀÀ´ä
11.2.2 ¼±Çü ¿ÀÂ÷ µ¿¿ªÇÐ
11.3 ¼Óµµ ÀԷ¿¡ µû¸¥ ¿îµ¿ Á¦¾î
11.3.1 ´ÜÀÏ °üÀýÀÇ ¿îµ¿ Á¦¾î
11.3.2 ´ÙÁß °üÀý ·Îº¿ÀÇ ¿îµ¿ Á¦¾î
11.3.3 ŽºÅ© °ø°£¿¡¼ÀÇ ¿îµ¿ Á¦¾î
11.4 ÅäÅ©, Èû ÀԷ¿¡ µû¸¥ ¿îµ¿ Á¦¾î
11.4.1 ´ÜÀÏ °üÀý¿¡ ´ëÇÑ ¿îµ¿ Á¦¾î
11.4.2 ´ÙÁß °üÀý ·Îº¿ÀÇ ¿îµ¿ Á¦¾î
11.4.3 ŽºÅ© °ø°£¿¡¼ÀÇ ¿îµ¿ Á¦¾î
11.5 Èû Á¦¾î
11.6 ÇÏÀ̺긮µå ¿îµ¿ - Èû Á¦¾î
11.6.1 ÀÚ¿¬Àû ¹× ÀΰøÀû Á¦¾à Á¶°Ç
11.6.2 ÇÏÀ̺긮µå ¿îµ¿ - Èû Á¦¾î±â
11.7 ÀÓÇÇ´ø½º Á¦¾î
11.7.1 ÀÓÇÇ´ø½º Á¦¾î ¾Ë°í¸®µë
11.7.2 ¾îµå¹ÌÅϽº Á¦¾î ¾Ë°í¸®µë
11.8 ³·Àº ¼öÁØÀÇ °üÀý Èû-ÅäÅ© Á¦¾î
11.9 ´Ù¸¥ ÁÖÁ¦µé
11.10 ¿ä¾à
11.11 ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î
11.12 ÁÖ¼®°ú Âü°í¹®Çå
11.13 ¿¬½À ¹®Á¦
12Àå. ÆÄÁö¿Í Á¶ÀÛ
12.1 Á¢ÃË ±â±¸ÇÐ
12.1.1 ´ÜÀÏ Á¢ÃËÁ¡¿¡ ´ëÇÑ 1Â÷ ºÐ¼®
12.1.2 Á¢ÃËÀÇ À¯Çü: ±¼¸², ¹Ì²ø¸² ±×¸®°í ¸Ö¾îÁü
12.1.3 ´ÙÁß Á¢ÃË
12.1.4 ¹°Ã¼ÀÇ ÁýÇÕ
12.1.5 ´Ù¸¥ Á¾·ùÀÇ Á¢ÃËÁ¡
12.1.6 Æò¸é»óÀÇ µµ½ÄÀû ¹æ¹ý
12.1.7 ÇüÅ ´ÝÈû
12.2 Á¢ÃËÈû°ú ¸¶Âû
12.2.1 ¸¶Âû
12.2.2 Æò¸é µµ½ÄÀû ¹æ¹ý
12.2.3 Èû ´ÝÈû
12.2.4 Èû°ú ¿îµ¿ ÀÚÀ¯µµÀÇ ½Ö´ë¼º
12.3 Á¶ÀÛ
12.4 ¿ä¾à
12.5 ÁÖ¼®°ú Âü°í¹®Çå
12.6 ¿¬½À¹®Á¦
13Àå. Â÷·û À̵¿ ·Îº¿
13.1 Â÷·û À̵¿ ·Îº¿ÀÇ À¯Çü
13.2 Àü¹æÇâ Â÷·û À̵¿ ·Îº¿
13.2.1 ¸ðµ¨¸µ
13.2.2 µ¿ÀÛ °èȹ
13.2.3 Çǵå¹é Á¦¾î
13.3 ºñȦ·Î³ë¹Í Â÷·û À̵¿ ·Îº¿
13.3.1 ¸ðµ¨¸µ
13.3.2 Á¦¾î °¡´É¼º
13.3.3 µ¿ÀÛ °èȹ
13.3.4 Çǵå¹é Á¦¾î
13.4 ¿Àµµ¸ÞÆ®¸®
13.5 À̵¿ Á¶ÀÛ
13.6 ¿ä¾à
13.7 ÁÖ¼®°ú Âü°í¹®Çå
13.8 ¿¬½À ¹®Á¦
A À¯¿ëÇÑ °ø½Ä ¿ä¾à
B ȸÀüÀÇ ´Ù¾çÇÑ Ç¥Çö
B.1 ¿ÀÀÏ·¯ °¢µµ
B.1.1 ZYX ¿ÀÀÏ·¯ °¢µµ¸¦ °è»êÇϱâ À§ÇÑ ¾Ë°í¸®Áò
B.1.2 ÀÌ¿ÜÀÇ ¿ÀÀÏ·¯ °¢µµ Ç¥Çö ¹ý
B.2 ·Ñ-ÇÇÄ¡-¿ä °¢µµ
B.3 ´ÜÀ§ »ç¿ø¼ö
B.4 ÄÉÀϸ®-·Îµå¸®°Ô½º ¸Å°³º¯¼ö
C µ¥³ªºø-ÇÏÅÙ¹ö±× ¸Å°³º¯¼ö
C.1 µ¥³ªºø-ÇÏÅÙ¹ö±× Ç¥Çö½Ä
C.2 ¸µÅ© ÁÂÇ¥°è °áÁ¤Çϱâ
C.3 4°³ ¸Å°³º¯¼ö°¡ ÃæºÐÇÑ ÀÌÀ¯
C.4 ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍÀÇ Á¤±â±¸ÇÐ
C.5 ¿¬½À ¹®Á¦
C.6 PoE¿Í D-H ¹æ½Ä »çÀÌ ¿¬°ü¼º
C.7 °á·Ð
D ÃÖÀûÈ¿Í ¶ó±×¶ûÁÖ ½Â¼ö¹ý
ã¾Æº¸±â |
|
º»¹®Áß¿¡¼ |
|
¢Â ÃßõÀÇ ±Û ¢Â
1870³â´ë¿¡ Æ縯½º Ŭ¶óÀÎ(Felix Klein)Àº ±¤¹üÀ§ÇÑ ¿¡¸¦¶û°Õ(Erlangen) ÇÁ·Î±×·¥À» °³¹ßÇÏ°í ÀÖ¾ú´Ù. À̸¦ ÅëÇØ ±âÇÏÇаú ±º À̷п¡ °üÇÑ ¾ÆÀ̵ð¾î »çÀÌÀÇ °ü°è´Â °ß°íÇØÁ³´Ù. °ÅÀÇ µ¿½Ã¿¡ ¼ÒǪ½º ¸®(Sophus Lie)°¡ ¿¬¼ÓÀûÀÎ ¸® ±º¿¡ ´ëÇÑ ÀÌ·ÐÀ» ¹ßÀü½ÃÅ´À¸·Î½á, ¸® ´ë¼öÀû ¾ÆÀ̵ð¾î¿¡ ±â¹ÝÇÑ ¹Ì¼Ò ºÐ¼®À» Æ÷ÇÔÇÏ´Â »õ·Î¿î µµ±¸µéÀ» ¸Å¿ì ³ÐÀº ¹üÀ§ÀÇ ±âÇÏÇÐÀû ¿¬±¸¿¡ È°¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô µÆ´Ù. ¿À´Ã³¯¿¡µµ ÀÌ·± ¾ÆÀ̵ð¾îÀÇ À̸鿡 ÀÖ´Â »ý°¢ÀÌ ÁÖ¿ä ¼öÇÐ ºÐ¾ßÀÇ ºÐ¾ßÀÇ ¹ßÀüÀ» °è¼Ó À̲ø°í ÀÖ´Ù. ¹°·Ð ±â±¸ÇÐÀû ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀº °¡¼Ó°ú Ãæµ¹ ȸÇÇ µî ´Ü¼øÇÑ ±âÇÏÇÐ ÀÌ»óÀÇ °ÍÀÌÁö¸¸, ¹«¾ùº¸´Ùµµ ¸ðµÎ ±âÇÏÇÐÀû ¹°Ã¼À̱⿡ Ŭ¶óÀΰú ¸®ÀÇ ¾ÆÀ̵ð¾î¸¦ Àû¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ·Îº¿°øÇп¡ µîÀåÇÏ´Â 2Â÷¿ø ¶Ç´Â 3Â÷¿ø¿¡¼ÀÇ °Ã¼ ¿îµ¿±ºÀº Ŭ¶óÀΰú ¸®ÀÇ ¿¬±¸¿¡¼ÀÇ Áß¿äÇÑ ¿¹½Ã´Ù. ÀúÀÚµéÀÌ ÀÌ Ã¥¿¡ ¾´ °Í°ú °°ÀÌ ·Îº¿ ¿îµ¿À» Áö¼ö °öÀ» »ç¿ëÇØ ³ªÅ¸³»´Â °ÍÀº Ŭ¶óÀΰú ¸®ÀÇ 150³â µÈ ¾ÆÀ̵ð¾îÀÇ ½Ç¿ëÀû ¾²ÀÓ»õ¸¦ º¸¿©ÁÖ´Â °ÍÀ¸·Î º¼ ¼ö ÀÖ´Ù.
·Îº¿°øÇÐÀÚ ÇÁ·©Å©(Frank C. Park)¿Í Äɺó(Kevin M. Lynch)Àº ÀÌ Ã¥ÀÇ ÁÖÁ¦¸¦ ³î¶øµµ·Ï ¸íÈ®ÇÏ°í ²ö±â ÀÖ°Ô ¼³¸íÇß´Ù. ±×µéÀº ÇкΠ°øÇлýµé¿¡°Ô ÀûÀýÇÑ ¼öÁØÀ¸·Î Ŭ¶óÀΰú ¸®°¡ 150³â Àü¿¡ ´Û¾Æ³õÀº ±âÃʸ¦ ½Ç¿ëÀûÀÎ Çö´ë ·Îº¿°øÇÐÀ¸·Î ¿Å°Ü¿Ô´Ù. »óÅ°ø°£ÀÇ ±âÃÊ¿¡ ´ëÇØ Á¤±³ÇÏ°Ô ³íÀÇÇÑ ´ÙÀ½, ÀÌ Ã¥ Àü¹Ý¿¡ °ÉÃÄ »ç¿ëÇÏ´Â °Ã¼ ÄÁÇDZԷ¹À̼ÇÀÇ ¸® ±º Ç¥Çö ±×¸®°í ±×¿¡ »óÀÀÇÏ´Â ¼Óµµ¿Í ÈûÀÇ Ç¥ÇöÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù. ÀÌ·¸°Ô ÀÏ°üµÈ °üÁ¡À» °³¿¬¼âÀÇ Á¤±â±¸ÇÐ, ¿ª±â±¸ÇÐ, ¹ÌºÐ ±â±¸Çаú ·Îº¿ µ¿¿ªÇÐ, ±ËÀû »ý¼º, ·Îº¿ Á¦¾î, ±× ¿Ü Æ󿬼âÀÇ ±â±¸ÇÐ, ¿îµ¿ °èȹ, ·Îº¿ ¸Å´Ïǽ·¹À̼Ç, Â÷·û À̵¿ ·Îº¿ÀÇ °èȹ°ú Á¦¾î, À̵¿ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍÀÇ Á¦¾î¿Í °°Àº ´õ¿í ¹ßÀüµÈ ÁÖÁ¦µé¿¡ Àû¿ëÇÑ´Ù.
³ª´Â ÀÌ Ã¥ÀÌ ÇÑ ¼¼´ëÀÇ Çлýµé°ú ·Îº¿°øÇÐ ½Ç¹«Àڵ鿡°Ô ±ÍÁßÇÑ ÀÚ·á°¡ µÉ °ÍÀ̶ó°í È®½ÅÇÑ´Ù.
-·ÎÀú ºê·ÎÄÏ(Roger Brockett)
ÄÉÀӺ긮Áö, ¸Þ»çÃß¼¼Ã÷, ¹Ì±¹(Cambridge, Massachusetts, USA)
2016³â 11¿ù
·Îº¿°øÇÐÀÇ ÇÙ½ÉÀº ¿îµ¿ÀÌ´Ù. ±×Áß¿¡¼µµ ÀÌ Ã¥¿¡¼ ´Ù·ç´Â Á¦¾î, ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¿îµ¿ÀÌ´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ·Îº¿°øÇп¡¼ ¹è¿ï ¼ö ÀÖ´Â °¡Àå Áß¿äÇÑ °Íµé, Áï ¿îµ¿ÀÇ º»Áú, °Ã¼°¡ ÃëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¿îµ¿, ¿îµ¿ ±¸¼ºÀÇ ±â±¸ÇÐÀû Á¦¾à Á¶°ÇÀÇ È°¿ë, ÀϹÝÀûÀ̸ç ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¿îµ¿À» ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¸ÞÄ¿´ÏÁò, ¸ÞÄ¿´ÏÁòµéÀÇ Á¤¿ªÇÐ ¹× µ¿¿ªÇÐÀû Ư¼º, ¿îµ¿ÀÇ Á¦¾î, ÇÁ·Î±×·¡¹Ö, °èȹÀ» À§ÇÑ Á¢±Ù¹ýÀÇ ¹®Á¦Á¡µéÀ» º¸¿©ÁØ´Ù. ¶ÇÇÑ ÀÌ·¯ÇÑ ÁÖÁ¦¸¦ ¸íÈ®ÇÏ°Ô Àü´ÞÇØ ÇкλýµéÀÌ Âü°íÇϱ⿡ ÀûÀýÇÏ´Ù. ±×¸®°í ´Ù¸¥ Çкλý¿ë ±³Àç¿Í µÎ °¡Áö Áß¿äÇÑ Â÷º°Á¡À» °®´Â´Ù.
ù°·Î, °Ã¼ ¿îµ¿À» ´Ù·ê ¶§ ¸ð´ø ·Îº¸Æ½½º´Â °íÀüÀûÀÎ ±âÇÏÇÐÀû ±â¹Ý°ú Ç¥ÇöÀ» ¼Ò°³ÇÒ »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó Çö´ëÀûÀÎ Çà·Ä Áö¼ö¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ Ç¥Çö°ú ¸® ´ë¼ö¿ÍÀÇ ¿¬°á¼ºµµ º¸¿©ÁØ´Ù. ÀÌ´Â Çлýµé¿¡°Ô µÎ °¡Áö ÀåÁ¡À¸·Î ÀÛ¿ëÇÑ´Ù. ¿îµ¿À» ´õ ±íÀÌ ÀÌÇØÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, º¸´Ù ³ªÀº ½Ç¿ëÀûÀÎ µµ±¸µéÀ» ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Ù.
µÑ°·Î, ¸ð´ø ·Îº¸Æ½½º´Â ·Îº¿ ¸ÞÄ¿´ÏÁò¿¡ ÃÊÁ¡À» ¸ÂÃß´Â °Í¿¡¼ ´õ ³ª¾Æ°¡ ÁÖº¯ ¼¼»óÀÇ ¹°Ã¼µé°úÀÇ »óÈ£ÀÛ¿ë¿¡ ´ëÇؼµµ ´Ù·é´Ù. ·Îº¿ÀÌ ½ÇÁ¦ ¼¼°è¿Í Á¢ÃËÇÏ¸é °ü·ÃµÈ Á¤¿ªÇÐ ¹× µ¿¿ªÇаú ÇÔ²² ¾ÖµåȤ(ad hoc)ÇÑ ±â±¸ÇÐÀû ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀÌ µÈ´Ù. ÀÌ·± ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀº ±â±¸ÇÐÀû °í¸®, ±¸µ¿µÇÁö ¾Ê´Â °üÀý, ºñȦ·Î³ë¹Í(nonholonomic) Á¦¾à Á¶°ÇÀ» Æ÷ÇÔÇϸç, ¸ð´ø ·Îº¸Æ½½º¸¦ °øºÎÇÑ ÇлýµéÀº ÀÌµé ¸ðµÎ¿¡ Àͼ÷ÇØÁú ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀÌ´Ù.
ÇлýµéÀÌ ÀÌ Ã¥À» ÀÐ´Â´Ù¸é ´Ù¾çÇÑ ¹°¸®Àû ½Ã½ºÅÛÀ» ºÐ¼®, Á¦¾î, ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô µÉ °ÍÀÌ´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ¹°¸®Àû »óÈ£ÀÛ¿ëÀÇ ¿ªÇÐÀ» ¼Ò°³ÇÏ°í ÀÖ´Ù. ·Îº¿°øÇÐÀÇ ½ÉÈ °úÁ¤À̳ª µ¶Ã¢ÀûÀÎ ¿¬±¸¿¡ ´ëÇØ °è¼ÓÇؼ °øºÎÇÏ°í ½ÍÀº Çлýµé¿¡°Ôµµ ÁÁÀº Ãâ¹ßÁ¡ÀÌ µÉ °ÍÀÌ´Ù.
-¸ÅÆ© T. ¸ÅÀ̽¼(Matthew T. Mason)
ÇÇÃ÷¹ö±×, PA, ¹Ì±¹(Pittsburgh, PA, USA)
2016³â 11¿ù
¢Â ¿Å±äÀÌÀÇ ¸» ¢Â
¿îµ¿ÇÐ, µ¿¿ªÇÐ, ¿îµ¿ °èȹ, Á¦¾î µî ·Îº¿°øÇп¡ ÇÊ¿äÇÑ ±âº»ÀûÀÎ ÀÌ·ÐÀ» Æ÷°ýÀûÀ¸·Î ´Ù·ç°í ÀÖ´Ù ÀúÀÚÀÇ °ÀÇ°¡ ¿Â¶óÀÎ Á¦°øµÇ±â ¶§¹®¿¡, µ¶ÇÐÀ¸·Î °øºÎ¸¦ ÇÏ´Â Çлýµµ ½±°Ô Á¢±ÙÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸®¶ó »ý°¢ÇÑ´Ù.
À̺´È£
Àü¼¼°èÀÇ ·Îº¿°øÇеµµé¿¡°Ô »ç¶û¹Þ¾Æ¿Â ÀÌ Ã¥ÀÌ Çѱ¹¾î·Î ¹ø¿ªµÅ¼ ±â»Ú´Ù. ·Îº¿°øÇеµ¸¦ ²Þ²Ù´Â Çѱ¹ Çлýµé¿¡°Ô Å« µµ¿òÀÌ µÇ¸®¶ó ±â´ëÇÑ´Ù.
À±»ó¿õ
·Îº¸Æ½½º ±âÃÊ Àü¹Ý¿¡ ´ëÇØ °¡Àå ½±°í ´Ü¼øÇϸ鼵µ ¿Ïº®ÇÑ ¹æ¹ý°ú Ç¥ÇöÀ¸·Î ´Ù·é´Ù. ¸¹Àº »ç¶÷ÀÌ ¿À·£ Á¤¼ºÀ» ¸ð¾Æ ¿Ï¼ºÇÑ Ã¥À̱⿡, ³Î¸® È°¿ëµÅ Çѱ¹ ·Îº¿ Ä¿¹Â´ÏƼ¿¡ Å©°Ô ±â¿©ÇÒ ¼ö Àֱ⸦ ¹Ù¶õ´Ù.
±ÇÀç¿î
¿À·£ ½Ã°£ ·Îº¿°øÇп¡ Å« ¿µÇâÀ» ³¢Ä£ ¹ÚÁ¾¿ì ±³¼ö´ÔÀÇ ·Îº¿À» ¹Ù¶óº¸´Â ½Ã°¢À» Àß µå·¯³»°í ÀÖ´Ù. Çѱ¹¾î ¹ø¿ªº»À» ÅëÇØ Çѱ¹ ÇлýµéÀÌ ´õ ½±°í Àç¹ÌÀÖ°Ô °øºÎÇÒ ¼ö Àֱ⸦ ±â´ëÇÑ´Ù.
±è¿µÈÆ
·Îº¿°øÇÐ ºÐ¾ß¿¡¼ ÇʼöÀûÀÎ Áö½ÄÀ» Á¦°øÇϸç, ·Îº¿°øÇÐ ºÐ¾ß¸¦ Àü¹®À¸·Î °øºÎÇÏ°íÀÚ ÇÏ´Â »ç¶÷µéÀÌ ¹Ýµå½Ã °ÅÃÄ¾ß Çϴ åÀÌ´Ù. ·Îº¿ÀÇ ¿òÁ÷ÀÓÀ» ¼öÇÐÀûÀ¸·Î ¿Ïº®ÇÏ°Ô ¼¼úÇÏ°í À̸¦ Á¦¾îÇϱâ À§ÇÑ ¿©·¯ ±â¹ýÀÌ ´ã°ÜÀÖ´Ù.
±èÁ¾¹Î
·Îº¿°øÇÐÀ» ÇкλýÀÌ ÀÌÇØÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¼öÁØ¿¡¼ ½±°í Á¤È®ÇÏ°Ô ±â¼úÇÑ ±³ÀçÀÌ´Ù. Çѱ۷Π¹ø¿ªµÈ ÀÌ Ã¥ÀÌ ·Îº¿°øÇÐÀÇ ±æÀ» ²Þ²Ù´Â ¼ö¸¹Àº Çѱ¹ Çлýµé¿¡°Ô Å« µµ¿òÀÌ µÉ °ÍÀ̶ó°í ¹Ï´Â´Ù.
ÀÓÁߺó
·Îº¿°øÇп¡ ´ëÇÑ Àü¹ÝÀûÀÎ ³»¿ëÀ» ½±°í ´Ü¼øÇÑ ¹æ½ÄÀ¸·Î ¼³¸íÇÑ´Ù. ÀÌ Ã¥ÀÌ °¢ ´ëÇаú Çа迡 ³Î¸® È°¿ëµÅ Çѱ¹ ·Îº¿°øÇÐÀÇ ¹ßÀü¿¡ Å©°Ô ±â¿©ÇÒ ¼ö Àֱ⸦ ±â´ëÇÑ´Ù.
¼Õ¹ÎÁØ
¼¿ï´ë ±â°è°ú Àü°ø°ú¸ñÀÎ ·Îº¿°øÇÐÀÔ¹®¿¡ »ç¿ëµÇ´Â ±³Àç·Î ÀÌ Ã¥À» óÀ½ Á¢Çß´Ù. ·Îº¿°øÇп¡ °ü·ÃµÈ ³»¿ëÀ» ¼öÇÐÀûÀ¸·Î ±â¼úÇÑ Ã¥À¸·Î, ¼±Çü´ë¼öÇп¡ ´ëÇÑ ÀÌÇØ°¡ ¾î´À Á¤µµ ÀÖ´Â 2Çгâ ÀÌ»óÀÇ Çкλý Á¤µµ¸é Å©°Ô ¾î·ÆÁö ¾Ê°Ô ÀÌÇØÇÒ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀÌ´Ù.
Á¤Áø
¹ÚÁ¾¿ì ±³¼ö´ÔÀÇ ·Îº¿°øÇÐÀÔ¹® °ÀǸ¦ µéÀ¸¸ç ÀÌ Ã¥À» °øºÎÇߴµ¥ ¿µ¾î·Î¸¸ ¾²¿© ¾Æ½¬¿òÀ» °¡Á³´Ù. ¹ø¿ªº»ÀÌ ÃßÈÄ ÇлýµéÀÇ ÇнÀ¿¡ µµ¿òÀÌ µÇ¾úÀ¸¸é ÁÁ°Ú´Ù.
ÀÌ»óÇö
·Îº¿°øÇÐÀÇ ±âº» ÀÔ¹®¼·Î, ¹è°æ Áö½ÄÀ» ½×°í °ü·Ã ºÐ¾ß¸¦ °øºÎÇϴµ¥ Å« µµ¿òÀÌ µÉ Ã¥ÀÌ´Ù. ¿ªÀÚµµ ÇкνÃÀý ¸ð´ø ·Îº¸Æ½½º¸¦ º¸¸é¼ °øºÎÇß°í, ¹ø¿ªº»ÀÌ ¾ÕÀ¸·Î ¼ºÀåÇÒ ·Îº¿°øÇеµµé¿¡°Ô Å« µµ¿òÀÌ µÉ °ÍÀ̶ó ¹Ï¾î ÀǽÉÄ¡ ¾Ê´Â´Ù.
¾ç¿ì¼º |
|
|
|
ÀúÀÚ
|
|
Kevin M. Lynch
Kevin M. Lynch received his B.S.E. in Electrical Engineering from Princeton, New Jersey in 1989, and Ph.D. in Robotics from Carnegie Mellon University, Pennsylvania in 1996. He has been a faculty member at Northwestern University, Illinois since 1997 and has held visiting positions at California Institute of Technology, Carnegie Mellon University, Tsukuba University, Japan and Northeastern University in Shenyang, China. His research focuses on dynamics, motion planning and control for robot manipulation and locomotion; self-organizing multi-agent systems; and physically interacting human-robot systems. A Fellow of the Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), he also was the recipient of the IEEE Early Career Award in Robotics and Automation, Northwestern's Professorship of Teaching Excellence, and the Northwestern Teacher of the Year award in engineering. Currently he is Senior Editor of the IEEE Robotics and Automation Letters, and the incoming Editor-in-Chief of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. This is his third book.
|
Modern Robotics | Kevin M. Lynch | Cambridge University Press
|
|
|
|
|
|
|
Ãâ°í¾È³» |
|
|
Ãâ°í¶õ ÀÎÅÍÆÄÅ© ¹°·ùâ°í¿¡¼ µµ¼°¡ Æ÷ÀåµÇ¾î ³ª°¡´Â ½ÃÁ¡À» ¸»Çϸç, ½ÇÁ¦ °í°´´Ô²²¼ ¼ö·ÉÇϽô ½Ã°£Àº »óÇ°Áغñ¿Ï·áÇØ Ãâ°íÇÑ ³¯Â¥ + Åùè»ç ¹è¼ÛÀÏÀÔ´Ï´Ù. |
|
ÀÎÅÍÆÄÅ© µµ¼´Â ¸ðµç »óÇ°ÀÇ Àç°í°¡ ÃæÁ·ÇÒ ½Ã¿¡ ÀÏ°ý Ãâ°í¸¦ ÇÕ´Ï´Ù. |
|
ÀϺΠÀç°í¿¡ ´ëÇÑ Ãâ°í°¡ ÇÊ¿äÇÒ ½Ã¿¡´Â ´ã´çÀÚ¿¡°Ô Á÷Á¢ ¿¬¶ôÇϽðųª, °í°´¼¾ÅÍ(°í°´¼¾ÅÍ(1577-2555)·Î ¿¬¶ôÁֽñ⠹ٶø´Ï´Ù. |
|
¹è¼Ûºñ ¾È³» |
|
|
ÀÎÅÍÆÄÅ© µµ¼ ´ë·®±¸¸Å´Â ¹è¼Û·á°¡ ¹«·áÀÔ´Ï´Ù. |
|
´Ü, 1°³ÀÇ »óÇ°À» ´Ù¼öÀÇ ¹è¼ÛÁö·Î ÀÏ°ý ¹ß¼Û½Ã¿¡´Â 1°³ÀÇ ¹è¼ÛÁö´ç 2,000¿øÀÇ ¹è¼Ûºñ°¡ ºÎ°úµË´Ï´Ù. |
¾Ë¾ÆµÎ¼¼¿ä! |
|
|
°í°´´Ô²²¼ ÁÖ¹®ÇϽŠµµ¼¶óµµ µµ¸Å»ó ¹× ÃâÆÇ»ç »çÁ¤¿¡ µû¶ó Ç°Àý/ÀýÆÇ µîÀÇ »çÀ¯·Î Ãë¼ÒµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. |
|
Åùè»ç ¹è¼ÛÀÏÀÎ ¼¿ï ¹× ¼öµµ±ÇÀº 1~2ÀÏ, Áö¹æÀº 2~3ÀÏ, µµ¼, »ê°£, ±ººÎ´ë´Â 3ÀÏ ÀÌ»óÀÇ ½Ã°£ÀÌ ¼Ò¿äµË´Ï´Ù.
(´Ü, Åä/ÀÏ¿äÀÏ Á¦¿Ü) |
|
|
|
|
ÀÎÅÍÆÄÅ©µµ¼´Â °í°´´ÔÀÇ ´Ü¼ø º¯½É¿¡ ÀÇÇÑ ±³È¯°ú ¹ÝÇ°¿¡ µå´Â ºñ¿ëÀº °í°´´ÔÀÌ ÁöºÒÄÉ µË´Ï´Ù.
´Ü, »óÇ°À̳ª ¼ºñ½º ÀÚüÀÇ ÇÏÀÚ·Î ÀÎÇÑ ±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°Àº ¹«·á·Î ¹ÝÇ° µË´Ï´Ù.
±³È¯/¹ÝÇ°/º¸ÁõÁ¶°Ç ¹× Ç°Áúº¸Áõ ±âÁØÀº ¼ÒºñÀڱ⺻¹ý¿¡ µû¸¥ ¼ÒºñÀÚ ºÐÀï ÇØ°á ±âÁØ¿¡ µû¶ó ÇÇÇظ¦ º¸»ó ¹ÞÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Á¤È®ÇÑ È¯ºÒ ¹æ¹ý ¹× ȯºÒÀÌ Áö¿¬µÉ °æ¿ì 1:1¹®ÀÇ °Ô½ÃÆÇ ¶Ç´Â °í°´¼¾ÅÍ(1577-2555)·Î ¿¬¶ô Áֽñ⠹ٶø´Ï´Ù.
¼ÒºñÀÚ ÇÇÇغ¸»óÀÇ ºÐÀïó¸® µî¿¡ °üÇÑ »çÇ×Àº ¼ÒºñÀÚºÐÀïÇØ°á±âÁØ(°øÁ¤°Å·¡À§¿øȸ °í½Ã)¿¡ µû¶ó ºñÇØ º¸»ó ¹ÞÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
|
±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°ÀÌ °¡´ÉÇÑ °æ¿ì |
|
|
»óÇ°À» °ø±Þ ¹ÞÀ¸½Å ³¯·ÎºÎÅÍ 7ÀÏÀ̳» °¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. |
|
°ø±Þ¹ÞÀ¸½Å »óÇ°ÀÇ ³»¿ëÀÌ Ç¥½Ã, ±¤°í ³»¿ë°ú ´Ù¸£°Å³ª ´Ù¸£°Ô ÀÌÇàµÈ °æ¿ì¿¡´Â °ø±Þ¹ÞÀº ³¯·ÎºÎÅÍ 3°³¿ùÀ̳», ±×»ç½ÇÀ» ¾Ë°Ô µÈ ³¯ ¶Ç´Â ¾Ë ¼ö ÀÖ¾ú´ø ³¯·ÎºÎÅÍ 30ÀÏÀ̳» °¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. |
|
»óÇ°¿¡ ¾Æ¹«·± ÇÏÀÚ°¡ ¾ø´Â °æ¿ì ¼ÒºñÀÚÀÇ °í°´º¯½É¿¡ ÀÇÇÑ ±³È¯Àº »óÇ°ÀÇ Æ÷Àå»óÅ µîÀÌ ÀüÇô ¼Õ»óµÇÁö ¾ÊÀº °æ¿ì¿¡ ÇÑÇÏ¿© °¡´ÉÇÕ´Ï´Ù.
|
|
|
|
±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°ÀÌ ºÒ°¡´ÉÇÑ °æ¿ì |
|
|
|
°í°´´ÔÀÇ Ã¥ÀÓ ÀÖ´Â »çÀ¯·Î »óÇ° µîÀÌ ¸ê½Ç ¶Ç´Â ÈÑ¼ÕµÈ °æ¿ì´Â ºÒ°¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. (´Ü, »óÇ°ÀÇ ³»¿ëÀ» È®ÀÎÇϱâ À§ÇÏ¿© Æ÷Àå µîÀ» ÈѼÕÇÑ °æ¿ì´Â Á¦¿Ü) |
|
½Ã°£ÀÌ Áö³²¿¡ µû¶ó ÀçÆǸŰ¡ °ï¶õÇÒ Á¤µµ·Î ¹°Ç°ÀÇ °¡Ä¡°¡ ¶³¾îÁø °æ¿ì´Â ºÒ°¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. |
|
Æ÷Àå °³ºÀµÇ¾î »óÇ° °¡Ä¡°¡ ÈÑ¼ÕµÈ °æ¿ì´Â ºÒ°¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. |
|
|
´Ù¹è¼ÛÁöÀÇ °æ¿ì ¹ÝÇ° ȯºÒ |
|
|
|
´Ù¹è¼ÛÁöÀÇ °æ¿ì ´Ù¸¥ Áö¿ªÀÇ ¹ÝÇ°À» µ¿½Ã¿¡ ÁøÇàÇÒ ¼ö ¾ø½À´Ï´Ù. |
|
1°³ Áö¿ªÀÇ ¹ÝÇ°ÀÌ ¿Ï·áµÈ ÈÄ ´Ù¸¥ Áö¿ª ¹ÝÇ°À» ÁøÇàÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¹Ç·Î, ÀÌÁ¡ ¾çÇØÇØ Áֽñ⠹ٶø´Ï´Ù. |
|
|
|
|
|
|