1956년 대전 출생으로 서울대 인문대학 국사학과를 졸업하고 동 대학에서 석·박사 학위를 취득했다. 한림대학교 사학과 조교수를 거쳐 1988년 8월부터 서울대학교 국사학과 교수로 재직하고 있다. 서울대학교 기록관장(2001~2005, 2012)과 박물관장(2007~2011)을 역임했고, 미국 하버드대학 옌칭연구소(1997~1998), 캐나다 브리티시 컬럼비아대학(2006), 영국 케임브리지대학(2013)에서 연구년을 보냈다. 학부 시절부터 발해사를 연구하여 다수의 논저를 발표했고, 근래에는 생활사 연구도 진행하고 있다.
주요 저서로 [발해를 찾아서](1993), [발해정치사연구](1995), [발해를 다시 본다](1999 초판; 2008 개정판), [한국 고대의 온돌: 북옥저, 고구려, 발해](2006), [동아시아의 역사분쟁](2007), [이 땅에 태어나서] 우리역사읽기 1(2009 ; 2015 개정증보판), [시집가고 장가가고] 우리역사읽기 2(2009 ; 2015 개정증보판), [말 타고 종 부리고] 우리역사읽기 3(2009 ; 2015 개정증보판), [발해 사회문화사 연구](2011), [농사짓고 장사하고] 우리역사읽기 4(2014), [과거보고 벼슬하고] 우리역사읽기 5(2014), [임금되고 신하되고] 우리역사읽기 6(2014), [강 넘고 바다 건너] 우리역사읽기 7(2016) 등이 있다.
주요 역서로 [발해의 역사](1987), [러시아 연해주와 발해 역사](공역, 1996), [발해고](2000), [The Clash of Histories in East Asia; 동아시아의 역사분쟁](영문 번역서, 2010) 등이 있다.