1957년 충주사범학교를 졸업하고, 1961년 서울대학교 사범대학(역사과)을 졸업하였으며, 1965년 서울대학교 대학원(사학과)에서 문학석사 학위를 받고, 1981년 단국대학교 대학원(사학과)에서 문학박사 학위를 받았다.
1963~1968년에 경동고등학교 교사로 있었으며, 1968~1977년에는 서울대와 외국어대에서 강사와 조교수를 지냈다.
1977~1981년 사이에는 성신여대에서 조교수와 부교수를 맡았으며, 1981~2004년에는 이화여대에서 부교수와 교수를 역임하고 정년퇴직하였다. 2004~2007년에는 상명대학에서 석좌교수로 있었다.
또한 역사교육연구회 회장(1992~1994), 국사편찬위원회 위원(1994~2003), 백산학회 회장(1995~2012), 한국고대학회 회장(1997~1999), 간도학회 회장(2004~2006)을 역임하였으며, 서울시사편찬위원회 위원장(2008~현재)을 맡고 있다.

대표적인 저서는 다음과 같다.
[삼국사기연구](일조각, 1981)
[한국고대사의 신연구](일조각, 1984)
[신라사](이대출판부, 1985)
[통일신라사연구](삼지원, 1990: 일본어판 출간, 1993)
[백제사](이대출판부, 1992: 일본어판 출간, 1994)
[남북한의 역사관비교](솔출판사, 1994: 러시아어판 출간, 1998)
[한국의 고대사](삼영사, 1999: 일본어판 출판, 2009)
[고구려사](이대출판부, 2003)
[신라통사](주류성, 2004)
[백제의 대외관계](주류성, 2005)
[한국고대사의 새로운 이해](주류성, 2009)
[알기 쉬운 한국사](해외한민족교육진흥회, 2011: 9개 국어로 번역)
[삼국사기의 종합적 연구](경인출판사, 2011)
[다시 찾은 한국고대사 해외유적](주류성, 2012)

서울대학교 사범대학 역사과 졸업(문학사), 서울대학교 대학원 사학과 졸업(석사), 단국대학교 대학원 사학과 졸업(박사), 1968~1977 외국어대학교·성신여자대학교(강사·부교수), 1981~2004 이화여자대학교 사학과 교수, 2004~2007 상명대학교 사학과 석좌교수, 1992~1994 역사교육연구회 회장, 1995~2012 백산학회 회장, 2008~2014 서울특별시사편찬위원회 위원장, 2015~2016 국정교과서 대표 집필자. 1990.10. 제39회 서울시문화상(서울특별시장), 2007.4. 제24회 치암학술상(치암선생기념사업회), 2010.10. 제29회 세종문화상(대통령), 2012.3. 제4회 청관학술상(서울사대 동창회). 주요저서로는 『삼국사기연구』(일조각, 1981), 『한국고대사의 신연구』(일조각, 1984), 『신라사』(이대출판부, 1985), 『백제사』(이대출판부, 1992), 『고구려사』(이대출판부, 2003), 『신라통사』(주류성출판사, 2004), 『한국고대사의 새로운 이해』(주류성, 2009), 『삼국사기의 종합적 연구』(경인문화사, 2011), 『다시 찾은 한국고대사의 해외유적』(주류성, 2012), 『새로밝힌 삼국시대의 역사적 진실』(우리역사재단, 2013), 『한국고대사서술의 정착과정연구』(경인문화사, 2016) 외 다수의 저서와 논문이 있음.