서울대학교 대학원 법학과에서 헌법을 전공하고(법학박사)
헌법재판소 헌법연구원에 근무할 때 노무현 대통령 탄핵사건에 관여하였으며, 울산대학교 법학과 교수를 거쳐 숭실대학교 법과대학 교수로 재직 중이다.

저자는 제20대 국회 헌법개정특별위원회 자문위원(2017), 헌법재판소 인사위원회 자문위원(2018-2019), 제24대 한국헌법학회 회장(2018), 한국해양수산개발원 감사(2014-2018), 숭실대학교 기후변화특성화대학원 원장(2014-2019) 등을 역임하였으며, 현재 대법원 양형위원회 자문위원, 대검찰청 검찰수사심의위원회 위원, 2021 Fulbright Visiting Scholar(UC Berkeley), 환경한림원 정회원, 국방부·행정안전부 자문위원으로 활동 중이다.

주요저서로는 행정의 법규범과 현실(김철수 외 공저), 집문당, 2004. 세계각국의 헌법재판소, UUP, 2005. 독일환경법, UUP, 2005. 지방자치법의 실제와 주민소환, UUP, 2005. 도시 및 주거환경정비법(공저), 한국법제연구원, 2010. 기후변화대응을 위한 에너지·자원법(공저), 숭실대학교출판국, 2015. 온실가스감축과 배출권거래제(공저), 다사랑, 2017. 기후변화와 환경의 미래(공저), 21세기북스, 2019. EU 기후변화정책의 이해(공저), 박영사, 2019. 기후변화에 대한 법적 대응(공저), 박영사, 2019 헌법개정연구(공저), 박영사, 2020 등 다수가 있다.