함경남도 원산에서 태어났다. 6·25 때 혈혈단신으로 월남하여 부산에서 부두노동, 제면소 직공, 경비원 등을 전전하며 주경야독으로 소설을 습작하였다. 1955년 단편소설 [탈향]으로 등단(황순원 선생 추천)하여 소설가의 길을 걷기 시작하였다. 꾸준한 작품 활동으로 1961년 현대문학상([판문점]), 1962년 동인문학상([닳아지는 살들])을 수상하였다. 1971년 재야 민주화운동의 효시인 ‘민주수호국민회의’ 운영위원과, 1973년 ‘개헌 청원 1백만인 서명운동 30인 발기인’으로 참가하는 등 민주화운동에 참여하여 옥고를 치르기도 하였다. 1985년 ‘자유문인실천협의회’ 대표를 역임하였으며, 1989년 대한민국문학상 본상 수상, 1997년과 98년에 대산문학상과 예술원상을 수상하였다.
주요 작품으로는 [탈향], [큰 산], [판문점], [닳아지는 살들] 등 다수의 단편소설과 [소시민], [서울은 만원이다], [남풍북풍], [그 겨울의 긴 계곡], [재미있는 세상], [남녘사람 북녁사람], [문], [남과 북 진짜진짜 역사읽기] 등 다수의 장편소설이 있다. 1988년 일본을 시작으로 주요 작품들이 미국, 프랑스, 독일, 스페인, 러시아 등 15개국에서 번역 출판되었다. 분단 상황에서 남북 민중의 고통과 인간애 등을 문학작품으로 잘 형상화했다는 공로를 인정받아 2004년 독일 예나대학으로부터 ‘프리드리히 실러 공로 메달’을 수상하였다.
분단의 현실과 아픔을 문학으로 승화시킨 대표적 통일(분단)문학 작가로 꼽힌다.