±¹³»µµ¼
ÀÚ¿¬°ú °úÇÐ
±â¼ú°øÇÐ
2013³â 9¿ù 9ÀÏ ÀÌÈÄ ´©Àû¼öÄ¡ÀÔ´Ï´Ù.
Á¤°¡ |
38,000¿ø |
---|
38,000¿ø
380P (1%Àû¸³)
ÇÒÀÎÇýÅÃ | |
---|---|
Àû¸³ÇýÅà |
|
|
|
Ãß°¡ÇýÅÃ |
|
À̺¥Æ®/±âȹÀü
¿¬°üµµ¼
»óÇ°±Ç
ÀÌ»óÇ°ÀÇ ºÐ·ù
Ã¥¼Ò°³
Visual SLAMÀ» ¼Ò°³Çϴ åÀÌ´Ù. ±×·¸´Ù¸é SLAMÀº ¹»±î? SLAMÀº Simultaneous Localization and MappingÀÇ ¾àÀÚ·Î, ¡°Áöµµ Á¦ÀÛ°ú µ¿½Ã¿¡ À§Ä¡¸¦ ÃßÁ¤ÇÑ´Ù¡±´Â ÀǹÌÀÌ´Ù. À̴ ƯÁ¤ ¼¾¼¸¦ žÀçÇÑ À̵¿Çü ·Îº¿À̳ª ÀÚÀ²ÁÖÇàü°¡ ¾î¶°ÇÑ »çÀü Á¤º¸ ¾øÀÌ À̵¿ Áß¿¡ ÁÖº¯ ȯ°æÀ» ¸ðµ¨¸µÇÏ°í ¿òÁ÷ÀÓÀ» ÃßÁ¤ÇÏ´Â °ÍÀ» ¸»ÇÑ´Ù[1]. À̶§ »ç¿ëµÈ ¼¾¼°¡ ÁÖ·Î Ä«¸Þ¶óÀÎ °æ¿ì À̸¦ ¡°Visual SLAM¡±À̶ó°í ÇÑ´Ù.
¸ñÂ÷
ÀúÀÚ ¼Ò°³
¿ªÀÚ ¼¹®
ÀúÀÚ ¼¹®
1Àå ¿¹ºñ Áö½Ä
1.1 ÀÌ Ã¥ÀÇ ³»¿ë
1.2 ÀÌ Ã¥À» »ç¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ý
1.3 ½ºÅ¸ÀÏ ¾à¼Ó
1.4 °¨»çÀÇ ¸»
¿¬½À¹®Á¦
PART 1 ¼öÇÐÀÇ ±âÃÊ
2Àå SLAM¿¡ ´ëÇÑ Ã¹ ¹ø° Áö½Ä
2.1 ¼Ò°³: ¼ø¹« ·Îº¿
2.2 ÀüÇüÀûÀÎ Visual SLAM ÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ©
2.3 SLAM ¹®Á¦ÀÇ ¼öÇÐÀû °ø½ÄÈ
2.4 ½Ç½À: ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÀÇ ±âÃÊ
¿¬½À¹®Á¦
3Àå 3D °Ã¼ º¯È¯
3.1 ȸÀü Çà·Ä
3.2 ½Ç½À: Eigen
3.3 ȸÀü º¤ÅÍ°ú ¿ÀÀÏ·¯ °¢µµ
3.4 ÄõÅʹϾð
3.5 ¾îÆÄÀÎ º¯È¯°ú Åõ¿µ º¯È¯
3.6 ½Ç½À: Eigen Çü»ó ¸ðµâ
3.7 ½Ã°¢Àû µ¥¸ð
¿¬½À¹®Á¦
4Àå ¸® ±º°ú ¸® ´ë¼ö
4.1 ¸® ±º°ú ¸® ´ë¼öÀÇ ±âÃÊ
4.2 ÀÚ¼ö¿Í ·Î±× ¸ÅÇÎ
4.3 ¸® ´ë¼ö À¯µµ ¹× ¼·µ¿ ¸ðµ¨
4.4 ½Ç½À: Sophus
4.5 À¯»ç º¯È¯ ±º°ú ±×ÀÇ ¸® ´ë¼ö
4.6 ¿ä¾à
¿¬½À¹®Á¦
5Àå Ä«¸Þ¶ó ¹× À̹ÌÁö
5.1 ÇÉȦ Ä«¸Þ¶ó ¸ðµ¨
5.2 À̹ÌÁö
5.3 ½Ç½À: ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀüÀÇ À̹ÌÁö
5.4 ½Ç½À: 3D ºñÀü
¿¬½À¹®Á¦
6Àå ºñ¼±Çü ÃÖÀûÈ
6.1 »óÅ ÃßÁ¤ ¹®Á¦
6.2 ºñ¼±Çü ÃÖ¼Ò Á¦°ö ¹®Á¦
6.3 ½Ç½À: Ä¿ºê ÇÇÆÃ
6.4 ¿ä¾à
¿¬½À¹®Á¦
PART 2 ½Ç¿ëÀûÀÎ ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥
7Àå ½Ã°¢Àû ÁÖÇà°Å¸® ÃøÁ¤1
7.1 Ư¡Á¡ ¹æ¹ý
7.2 ½Ç½À: Ư¡Á¡ ÃßÃâ ¹× ¸ÅĪ
7.3 2D-2D: ¿¡ÇÇÆú¶ó ±âÇÏ
7.4 ½Ç½À: ¿¡ÇÇÆú¶ó Á¦¾à Á¶°ÇÀ» ÀÌ¿ëÇÑ Ä«¸Þ¶ó ¸ð¼ÇÀÇ ÇØ°á
7.5 »ï°¢Ãø·®
7.6 ½Ç½À: »ï°¢Ãø·®
7.7 3D-2D PnP
7.8 ½Ç½À: PnP
7.9 3D-3D Iterative Closest Point
7.10 ½Ç½À: ICP ÇØ°á
7.11 ¿ä¾à
¿¬½À¹®Á¦
8Àå ½Ã°¢Àû ÁÖÇà°Å¸® ÃøÁ¤2
8.1 ´ÙÀÌ·ºÆ® ¹æ¹ýÀÇ µ¿±â
8.2 2D ±¤ÇÐ È帧
8.3 ½Ç½À: LK ±¤ÇÐ È帧
8.4 ´ÙÀÌ·ºÆ® ¹æ¹ý
8.5 ½Ç½À: ´ÙÀÌ·ºÆ® ¹æ¹ý
¿¬½À¹®Á¦
9Àå ¹é¿£µå ÃÖÀûÈ 1
9.1 °³¿ä
9.2 ¹øµé Á¶Á¤ ¹× ±×·¡ÇÁ ÃÖÀûÈ
9.3 ½Ç½À: Ceres¸¦ »ç¿ëÇÑ BA
9.4 ½Ç½À: g2o¸¦ »ç¿ëÇÑ BAÀÇ ÇØ°á
9.5 ¿ä¾à
¿¬½À¹®Á¦
10Àå ¹é¿£µå ÃÖÀûÈ 2
10.1 ½½¶óÀ̵ù À©µµ¿ì ÇÊÅÍ¿Í ÃÖÀûÈ
10.2 Æ÷Áî ±×·¡ÇÁ ÃÖÀûÈ
10.3 ½Ç½À: Æ÷Áî ±×·¡ÇÁ ÃÖÀûÈ
¿¬½À¹®Á¦
11Àå ·çÇÁ ¹é °¨Áö
11.1 °³¿ä
11.2 Bag-of-Word ¸ðµ¨
11.3 ȍ˟
11.4 À¯»ç¼º °è»ê
11.5 ½ÇÇè ºÐ¼® ¹× °ËÅä
¿¬½À¹®Á¦
12Àå °í¹Ðµµ ¸Ê À籸¼º
12.1 °³¿ä
12.2 ´Ü¾ÈÀ¸·Î °í¹Ðµµ ¸Ê À籸¼º
12.3 ½Ç½À: ´Ü¾È °í¹Ðµµ ¸Ê À籸¼º
12.4 RGB-D °í¹Ðµµ ¸Ê
12.5 TSDF¿Í RGB-D Ç»Àü
12.6 ¿ä¾à
¿¬½À¹®Á¦
13Àå ¿¬½À: SLAM ½Ã½ºÅÛÀÇ ¼³°è
13.1 º°µµÀÇ ½Ç½À ¼½¼ÇÀÌ ÀÖ´Â ÀÌÀ¯
13.2 ¿£Áö´Ï¾î¸µ ÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ©
13.3 ±¸Çö
13.4 ½ÇÇè °á°ú
¿¬½À¹®Á¦
14Àå SLAM: ÇöÀç¿Í ¹Ì·¡
14.1 ÇöÀç ¿ÀǼҽº ¼Ö·ç¼Ç
14.2 ¹Ì·¡ÀÇ SLAM
¿¬½À¹®Á¦
ºÎ·Ï A °¡¿ì½Ã¾È ºÐÆ÷ÀÇ Æ¯¼º
ºÎ·Ï B Çà·Ä ¹ÌºÐ
ºÎ·Ï C ROS ½ÃÀÛÇϱâ
Âü°í¹®Çå
ã¾Æº¸±â
ÁÖ°£·©Å·
´õº¸±â»óÇ°Á¤º¸Á¦°ø°í½Ã
À̺¥Æ® ±âȹÀü
ÀÚ¿¬°ú °úÇÐ ºÐ¾ß¿¡¼ ¸¹Àº ȸ¿øÀÌ ±¸¸ÅÇÑ Ã¥
ÆǸÅÀÚÁ¤º¸
»óÈ£ |
(ÁÖ)±³º¸¹®°í |
---|---|
´ëÇ¥ÀÚ¸í |
¾Èº´Çö |
»ç¾÷ÀÚµî·Ï¹øÈ£ |
102-81-11670 |
¿¬¶ôó |
1544-1900 |
ÀüÀÚ¿ìÆíÁÖ¼Ò |
callcenter@kyobobook.co.kr |
Åë½ÅÆǸž÷½Å°í¹øÈ£ |
01-0653 |
¿µ¾÷¼ÒÀçÁö |
¼¿ïƯº°½Ã Á¾·Î±¸ Á¾·Î 1(Á¾·Î1°¡,±³º¸ºôµù) |
±³È¯/ȯºÒ
¹ÝÇ°/±³È¯ ¹æ¹ý |
¡®¸¶ÀÌÆäÀÌÁö > Ãë¼Ò/¹ÝÇ°/±³È¯/ȯºÒ¡¯ ¿¡¼ ½Åû ¶Ç´Â 1:1 ¹®ÀÇ °Ô½ÃÆÇ ¹× °í°´¼¾ÅÍ(1577-2555)¿¡¼ ½Åû °¡´É |
---|---|
¹ÝÇ°/±³È¯°¡´É ±â°£ |
º¯½É ¹ÝÇ°ÀÇ °æ¿ì Ãâ°í¿Ï·á ÈÄ 6ÀÏ(¿µ¾÷ÀÏ ±âÁØ) À̳»±îÁö¸¸ °¡´É |
¹ÝÇ°/±³È¯ ºñ¿ë |
º¯½É ȤÀº ±¸¸ÅÂø¿À·Î ÀÎÇÑ ¹ÝÇ°/±³È¯Àº ¹Ý¼Û·á °í°´ ºÎ´ã |
¹ÝÇ°/±³È¯ ºÒ°¡ »çÀ¯ |
·¼ÒºñÀÚÀÇ Ã¥ÀÓ ÀÖ´Â »çÀ¯·Î »óÇ° µîÀÌ ¼Õ½Ç ¶Ç´Â ÈÑ¼ÕµÈ °æ¿ì ·¼ÒºñÀÚÀÇ »ç¿ë, Æ÷Àå °³ºÀ¿¡ ÀÇÇØ »óÇ° µîÀÇ °¡Ä¡°¡ ÇöÀúÈ÷ °¨¼ÒÇÑ °æ¿ì ·º¹Á¦°¡ °¡´ÉÇÑ »óÇ° µîÀÇ Æ÷ÀåÀ» ÈѼÕÇÑ °æ¿ì ·½Ã°£ÀÇ °æ°ú¿¡ ÀÇÇØ ÀçÆǸŰ¡ °ï¶õÇÑ Á¤µµ·Î °¡Ä¡°¡ ÇöÀúÈ÷ °¨¼ÒÇÑ °æ¿ì ·ÀüÀÚ»ó°Å·¡ µî¿¡¼ÀÇ ¼ÒºñÀÚº¸È£¿¡ °üÇÑ ¹ý·üÀÌ Á¤ÇÏ´Â ¼ÒºñÀÚ Ã»¾àöȸ Á¦ÇÑ ³»¿ë¿¡ ÇØ´çµÇ´Â °æ¿ì |
»óÇ° Ç°Àý |
°ø±Þ»ç(ÃâÆÇ»ç) Àç°í »çÁ¤¿¡ ÀÇÇØ Ç°Àý/Áö¿¬µÉ ¼ö ÀÖÀ½ |
¼ÒºñÀÚ ÇÇÇغ¸»ó |
·»óÇ°ÀÇ ºÒ·®¿¡ ÀÇÇÑ ±³È¯, A/S, ȯºÒ, Ç°Áúº¸Áõ ¹× ÇÇÇغ¸»ó µî¿¡ °üÇÑ »çÇ×Àº¼ÒºñÀÚºÐÀïÇØ°á ±âÁØ (°øÁ¤°Å·¡À§¿øȸ °í½Ã)¿¡ ÁØÇÏ¿© ó¸®µÊ ·´ë±Ý ȯºÒ ¹× ȯºÒÁö¿¬¿¡ µû¸¥ ¹è»ó±Ý Áö±Þ Á¶°Ç, ÀýÂ÷ µîÀº ÀüÀÚ»ó°Å·¡ µî¿¡¼ÀǼҺñÀÚ º¸È£¿¡ °üÇÑ ¹ý·ü¿¡ µû¶ó ó¸®ÇÔ |
(ÁÖ)ÀÎÅÍÆÄÅ©Ä¿¸Ó½º´Â ȸ¿ø´ÔµéÀÇ ¾ÈÀü°Å·¡¸¦ À§ÇØ ±¸¸Å±Ý¾×, °áÁ¦¼ö´Ü¿¡ »ó°ü¾øÀÌ (ÁÖ)ÀÎÅÍÆÄÅ©Ä¿¸Ó½º¸¦ ÅëÇÑ ¸ðµç °Å·¡¿¡ ´ëÇÏ¿©
(ÁÖ)KGÀ̴Ͻýº°¡ Á¦°øÇÏ´Â ±¸¸Å¾ÈÀü¼ºñ½º¸¦ Àû¿ëÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
¹è¼Û¾È³»
±³º¸¹®°í »óÇ°Àº Åùè·Î ¹è¼ÛµÇ¸ç, Ãâ°í¿Ï·á 1~2Àϳ» »óÇ°À» ¹Þ¾Æ º¸½Ç ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Ãâ°í°¡´É ½Ã°£ÀÌ ¼·Î ´Ù¸¥ »óÇ°À» ÇÔ²² ÁÖ¹®ÇÒ °æ¿ì Ãâ°í°¡´É ½Ã°£ÀÌ °¡Àå ±ä »óÇ°À» ±âÁØÀ¸·Î ¹è¼ÛµË´Ï´Ù.
±ººÎ´ë, ±³µµ¼Ò µî ƯÁ¤±â°üÀº ¿ìü±¹ Åù踸 ¹è¼Û°¡´ÉÇÕ´Ï´Ù.
¹è¼Ûºñ´Â ¾÷ü ¹è¼Ûºñ Á¤Ã¥¿¡ µû¸¨´Ï´Ù.