°£Æí°áÁ¦, ½Å¿ëÄ«µå û±¸ÇÒÀÎ
ÀÎÅÍÆÄÅ© ·Ôµ¥Ä«µå 5% (29,070¿ø)
(ÃÖ´ëÇÒÀÎ 10¸¸¿ø / Àü¿ù½ÇÀû 40¸¸¿ø)
ºÏÇǴϾð ·Ôµ¥Ä«µå 30% (21,420¿ø)
(ÃÖ´ëÇÒÀÎ 3¸¸¿ø / 3¸¸¿ø ÀÌ»ó °áÁ¦)
NH¼îÇÎ&ÀÎÅÍÆÄÅ©Ä«µå 20% (24,480¿ø)
(ÃÖ´ëÇÒÀÎ 4¸¸¿ø / 2¸¸¿ø ÀÌ»ó °áÁ¦)
Close

ROS·Î ¹è¿ì´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö : [¹Ý¾çÀå]

¿øÁ¦ : Programming Robots with ROS
¼Òµæ°øÁ¦

2013³â 9¿ù 9ÀÏ ÀÌÈÄ ´©Àû¼öÄ¡ÀÔ´Ï´Ù.

ÆǸÅÁö¼ö 13
?
ÆǸÅÁö¼ö¶õ?
»çÀÌÆ®ÀÇ ÆǸŷ®¿¡ ±â¹ÝÇÏ¿© ÆǸŷ® ÃßÀ̸¦ ¹Ý¿µÇÑ ÀÎÅÍÆÄÅ© µµ¼­¿¡¼­ÀÇ µ¶¸³ÀûÀÎ ÆǸŠÁö¼öÀÔ´Ï´Ù. ÇöÀç °¡Àå Àß Æȸ®´Â »óÇ°¿¡ °¡ÁßÄ¡¸¦ µÎ¾ú±â ¶§¹®¿¡ ½ÇÁ¦ ´©Àû ÆǸŷ®°ú´Â ´Ù¼Ò Â÷ÀÌ°¡ ÀÖÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÆǸŷ® ¿Ü¿¡µµ ´Ù¾çÇÑ °¡ÁßÄ¡·Î ±¸¼ºµÇ¾î ÃÖ±ÙÀÇ À̽´µµ¼­ È®Àνà À¯¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÇØ´ç Áö¼ö´Â ¸ÅÀÏ °»½ÅµË´Ï´Ù.
Close
°øÀ¯Çϱâ
  • ÃâÆÇ»ç : Á¦ÀÌÆà
  • ¹ßÇà : 2017³â 03¿ù 31ÀÏ
  • Âʼö : 468
  • ISBN : 9791185890753
Á¤°¡

34,000¿ø

  • 30,600¿ø (10%ÇÒÀÎ)

    1,700P (5%Àû¸³)

ÇÒÀÎÇýÅÃ
Àû¸³ÇýÅÃ
  • S-Point Àû¸³Àº ¸¶ÀÌÆäÀÌÁö¿¡¼­ Á÷Á¢ ±¸¸ÅÈ®Á¤ÇϽŠ°æ¿ì¸¸ Àû¸³ µË´Ï´Ù.
Ãß°¡ÇýÅÃ
  • 3/30(Åä) À̳» ¹ß¼Û ¿¹Á¤  (¼­¿ï½Ã °­³²±¸ »ï¼º·Î 512)
  • ¹«·á¹è¼Û
  • ÁÖ¹®¼ö·®
    °¨¼Ò Áõ°¡

    Ã¥¼Ò°³

    ROS °³¹ßÀÚ°¡ Á÷Á¢ ¾Ë·ÁÁÖ´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ³ëÇϿ츦 ¼Ò°³ÇÏ´Â [ROS·Î ¹è¿ì´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö]. ROSÀÇ ¸ÞÄ¿´ÏÁò°ú ·Îº¿À» Á¦¾îÇϱâ À§ÇØ ±× ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀ» È°¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¸íÄèÇÏ°Ô ¼Ò°³ÇÑ´Ù. ±â¹ßÇÑ ·Îº¿ ÀÀ¿ëÇÁ·Î±×·¥À» °³¹ßÇÏ°í ½Í¾úÁö¸¸, Áöµµ ±¸ÃàÀ̳ª °´Ã¼ ÀÎ½Ä ½Ã½ºÅÛÀ» ÀÛ¼ºÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¸ô¶ó Æ÷±âÇÑ ÀûÀº ¾ø´Â°¡? ÀÌ´Â ¿©·¯ºÐ¸¸ ±×·± °ÍÀÌ ¾Æ´Ï¸ç, ±×·¸´Ù°í µµ¿òÀÇ ¼Õ±æÀÌ ÀüÇô ¾ø´Â °Íµµ ¾Æ´Ï´Ù. ½ÇÁ¦ »ç·Ê¸¦ ·Îº¿ ¿î¿µÃ¼Á¦(ROS) Ä¿¹Â´ÏƼÀÇ °¡Ä¡ ÀÖ´Â Áö½Ä°ú °áÇÕÇÑ ÀÌ ½Ç¿ëÀûÀΠåÀº ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö°ú °ü·ÃµÈ À¯¿ëÇÑ ·¹½ÃÇǸ¦ Á¦°øÇÑ´Ù.

    ÃâÆÇ»ç ¼­Æò

    ROS °³¹ßÀÚ°¡ Á÷Á¢ ¾Ë·ÁÁÖ´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ³ëÇÏ¿ì!
    ROSÀÇ ¸ÞÄ¿´ÏÁò°ú ·Îº¿À» Á¦¾îÇϱâ À§ÇØ ±× ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀ» È°¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¸íÄèÇÏ°Ô ¼Ò°³ÇÑ´Ù!

    ±â¹ßÇÑ ·Îº¿ ÀÀ¿ëÇÁ·Î±×·¥À» °³¹ßÇÏ°í ½Í¾úÁö¸¸, Áöµµ ±¸ÃàÀ̳ª °´Ã¼ ÀÎ½Ä ½Ã½ºÅÛÀ» ÀÛ¼ºÇÏ´Â ¹æ
    ¹ýÀ» ¸ô¶ó Æ÷±âÇÑ ÀûÀº ¾ø´Â°¡? ÀÌ´Â ¿©·¯ºÐ¸¸ ±×·± °ÍÀÌ ¾Æ´Ï¸ç, ±×·¸´Ù°í µµ¿òÀÇ ¼Õ±æÀÌ ÀüÇô ¾ø´Â °Íµµ ¾Æ´Ï´Ù. ½ÇÁ¦ »ç·Ê¸¦ ·Îº¿ ¿î¿µÃ¼Á¦(ROS) Ä¿¹Â´ÏƼÀÇ °¡Ä¡ ÀÖ´Â Áö½Ä°ú °áÇÕÇÑ ÀÌ ½Ç¿ëÀûÀΠåÀº ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö°ú °ü·ÃµÈ À¯¿ëÇÑ ·¹½ÃÇǸ¦ Á¦°øÇÑ´Ù.

    ·Îº¿°øÇÐÀ» Àü°øÇÏ´Â ÇлýºÎÅÍ Àü¹® ·Îº¿°øÇÐÀÚ, ³ª¾Æ°¡ ·Îº¿ ¾ÖÈ£°¡ ¸ðµÎ¸¦ ¸¸Á·½ÃÅ°´Â ÀÌ Ã¥ÀÇ
    ·¹½ÃÇÇ¿¡´Â ROS ¿ÀÇ ¼Ò½º ¶óÀ̺귯¸®¿Í µµ±¸¸¦ »ç¿ëÇÑ ¿Ïº®ÇÑ ÇعýÀÌ µé¾î ÀÖ´Ù. ·¹½ÃÇÇ´ë·Î¸¸ µû¶ó Çصµ ÀÛ¾÷À» ¿Ï¼öÇÏ´Â ¹æ¹ý»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ´Ù¸¥ ÀÛ¾÷°ú Àç°áÇÕÇÏ´Â ¹æ¹ýµµ ¹è¿ï ¼ö ÀÖ´Ù. ´õ±º´Ù³ª ÆÄÀ̽ãÀ» ´Ù·ê ÁÙ ¾È´Ù¸é Áö±Ý ¹Ù·Î ½ÃÀÛÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.

    ÀÌ Ã¥ÀÇ ÁÖ¿ä ³»¿ë
    ¡á ÇÙ½É ROS °³³ä, µµ±¸ ¹× ÆÐÅÏÀ» Æ÷ÇÔÇÑ ±âº» ¿ø¸®
    ¡á ROSÀÇ °­·ÂÇÑ ÆÐÅ°Áö¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© ´õ¿í º¹ÀâÇÑ ÇൿÀ» ¼öÇàÇÏ´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö
    ¡á ·Îº¿¿¡ Áö°¢°ú ÁÖÇà ´É·ÂÀ» ½±°Ô Ãß°¡ÇÏ´Â ¹æ¹ý
    ¡á ÀڽŸ¸ÀÇ ¼¾¼­, ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ, ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¶óÀ̺귯¸® ±×¸®°í ROS »ýÅÂ°è ¼Ó ·Îº¿ÀÇ ¸ðµç °Í
    ¡á ROS µµ±¸¿Í Ä¿¹Â´ÏƼ ÀÚ¿ø »ç¿ë ¹æ¹ý
    ¡á ·Îº¿ Çൿ µð¹ö±ë
    ¡á ROS¿¡¼­ C++¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ý

    ¸ñÂ÷

    PART I ±âº» ¿ø¸®
    CHAPTER 1 ¼­·Ð 3
    °£·«ÇÑ ¹ßÀÚÃë 4
    °³¹ß öÇÐ 5
    ¼³Ä¡ 6
    ¿ä¾à 8

    CHAPTER 2 Áغñ »çÇ× 9
    ROS ±×·¡ÇÁ 9
    roscore 11
    ĹŲ, ÀÛ¾÷ °ø°£ ¹× ROS ÆÐÅ°Áö 13
    rosrun 18
    À̸§, À̸§°ø°£°ú Àç»ç»ó 23
    roslaunch 25
    ÅÇ Å° 27
    tf: ÁÂÇ¥ º¯È¯ 28
    ¿ä¾à 31

    CHAPTER 3 ÅäÇÈ 32
    ÅäÇÈ ¹ßÇà 33
    ÅäÇÈ ±¸µ¶ 38
    ·¡Ä¡µÈ ÅäÇÈ 41
    »ç¿ëÀÚ ¸Þ½ÃÁö ÀÚ·áÇü Á¤ÀÇ 42
    ¹ßÇàÀÚ¿Í ±¸µ¶ÀÚ °áÇÕ 51
    ¿ä¾à 52

    CHAPTER 4 ¼­ºñ½º 53
    ¼­ºñ½º Á¤ÀÇ 54
    ¼­ºñ½º ±¸Çö 57
    ¼­ºñ½º »ç¿ë 60
    ¿ä¾à 63

    CHAPTER 5 ¾×¼Ç 64
    ¾×¼Ç Á¤ÀÇ 65
    ±âº» ¾×¼Ç ¼­¹ö ±¸Çö 68
    ¾×¼Ç »ç¿ë 72
    º¸´Ù º¹ÀâÇÑ ¾×¼Ç ¼­¹ö ±¸Çö 73
    º¸´Ù º¹ÀâÇÑ ¾×¼Ç »ç¿ë 77
    ¿ä¾à 80

    CHAPTER 6 ·Îº¿°ú ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ 82
    ¼­ºê½Ã½ºÅÛ 82
    ¿ÏÀüÇÑ ·Îº¿ 94
    ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ 98
    ¿ä¾à 102

    CHAPTER 7 ¿ø´õ-º¿ 103
    ÆÐÅ°Áö »ý¼º 103
    ¼¾¼­ µ¥ÀÌÅÍ Àбâ 107
    °¨Áö¿Í ±¸µ¿: ¿ø´õ-º¿! 111
    ¿ä¾à 113

    PART II ROS¸¦ »ç¿ëÇÑ À̵¿
    CHAPTER 8 ÅÚ·¹¿É-º¿ 117
    °³¹ß ÆÐÅÏ 118
    Å°º¸µå ±¸µ¿±â 119
    ¿îµ¿ »ý¼º±â 120
    ¸Å°³º¯¼ö ¼­¹ö 126
    ¼Óµµ °æ»ç 129
    ±¸µ¿½ÃÅ°ÀÚ! 133
    rviz 134
    ¿ä¾à 141

    CHAPTER 9 ¼¼°è Áöµµ ±¸Ãà 142
    ROSÀÇ Áöµµ 143
    rosbag¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ µ¥ÀÌÅÍ ±â·Ï 146
    Áöµµ ±¸Ãà 148
    Áöµµ ¼­¹ö ½ÃÀÛ°ú Áöµµ º¸±â 155
    ¿ä¾à 158

    CHAPTER 10 ÁÖÇà 159
    Áöµµ¿¡¼­ ·Îº¿ À§Ä¡ ÃßÁ¤ 159
    ROS ÁÖÇà ½ºÅà »ç¿ë 164
    Äڵ带 »ç¿ëÇÑ ÁÖÇà 169
    ¿ä¾à 171

    CHAPTER 11 ü½º-º¿ 172
    °üÀý, ¸µÅ©¿Í ±â±¸ÇÐ »ç½½ 173
    ¼º°øÇϱâ À§ÇÑ ÇÙ½É 178
    ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼ÇµÈ R2ÀÇ ¼³Ä¡¿Í ½ÇÇà 179
    ¸í·ÉÇàÀ¸·ÎºÎÅÍ R2 À̵¿Çϱâ 183
    ü½ºÆÇ ÁÖÀ§¿¡¼­ R2 ¿òÁ÷À̱â 185
    ¼Õ Á¶ÀÛ 187
    ü½ºÆÇ ¸ðµ¨¸µ 190
    À¯¸íÇÑ Ã¼½º °ÔÀÓ Àç»ý 194
    ¿ä¾à 197

    PART III Áö°¢°ú Çൿ
    CHAPTER 12 Æȷοì-º¿ 201
    ¿µ»ó ȹµæ 202
    ¼± °¨Áö 209
    ¼± µû¶ó°¡±â 215
    ¿ä¾à 217

    CHAPTER 13 ¼øÂû¿¡ °üÇÏ¿© 218
    °£´ÜÇÑ ¼øÂû 218
    »óÅ ±â°è 220
    smach¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ »óÅ ±â°è Á¤ÀÇ 222
    »óÅ ±â°è¸¦ »ç¿ëÇÑ ¼øÂû 231
    ¿ä¾à 234

    CHAPTER 14 ½ºÅå·ë-º¿ 235
    â°í ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç 235
    ¼ö³³ÅëÀ¸·Î ±¸µ¿Çϱâ 249
    ¹°Ç° Áý±â 253
    ¿ä¾à 266

    PART IV ROS ¹ÌÁö¿ø ÀåÄ¡ È°¿ë
    CHAPTER 15 ROS ¹ÌÁö¿ø ¼¾¼­¿Í ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ 271
    ROS ¹ÌÁö¿ø ¼¾¼­ Ãß°¡ 271
    ROS ¹ÌÁö¿ø ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ Ãß°¡ 280
    ¿ä¾à 287

    CHAPTER 16 ÀڽŸ¸ÀÇ À̵¿ ·Îº¿ 1 288
    ÅäÅͽºº¿ 288
    ROS ¸Þ½ÃÁö ÀÎÅÍÆäÀ̽º 290
    Çϵå¿þ¾î ±¸µ¿±â 293
    ·Îº¿ ¸ðµ¨¸µ: URDF 294
    °¡Á¦º¸¿¡¼­ÀÇ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç 302
    ¿ä¾à 310

    CHAPTER 17 ÀڽŸ¸ÀÇ À̵¿ ·Îº¿ 2 311
    º¯È¯ °ËÁõ 311
    ·¹ÀÌÀú ¼¾¼­ Ãß°¡ 316
    ÁÖÇà ½ºÅà ȯ°æ¼³Á¤ 320
    ÁÖÇà ÁßÀÎ ·Îº¿ÀÇ À§Ä¡ ÃßÁ¤°ú Á¦¾î¸¦ À§ÇÑ rviz »ç¿ë 326
    ¿ä¾à 329

    CHAPTER 18 ÀڽŸ¸ÀÇ ·Îº¿ ÆÈ 330
    Äí°Åº¿ 330
    ROS ¸Þ½ÃÁö ÀÎÅÍÆäÀ̽º 332
    Çϵå¿þ¾î ±¸µ¿±â 333
    ·Îº¿ ¸ðµ¨¸µ: URDF 334
    °¡Á¦º¸¿¡¼­ÀÇ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç 339
    º¯È¯ °ËÁõ 348
    ¹«ºêÀÕ ¼³Á¤ 352
    ¸ñÇ¥¸¦ º¸³»±â À§ÇÑ rviz »ç¿ë 356
    ¿ä¾à 358

    CHAPTER 19 ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¶óÀ̺귯¸® Ãß°¡ 360
    ·Îº¿ÀÌ ¸»ÇÏ°Ô Çϱâ: pyttsx 361
    ¿ä¾à 369

    PART V ºñ°á°ú ¿ä·É
    CHAPTER 20 µµ±¸ 373
    ¸¶½ºÅÍ¿Í Ä£±¸: roscore 373
    ¸Å°³º¯¼ö: rosparam 375
    ÆÄÀϽýºÅÛ À̵¿: roscd 377
    ³ëµå ½ÃÀÛ: rosrun 377
    ´ÙÁß ³ëµå ½ÇÇà: roslaunch 378
    ´ÙÁß ³ëµå ½Ã½ºÅÛÀÇ Å×½ºÆÃ: rostest 382
    ³»ºÎ °üÂû: rosnode, rostopic, rosmsg, rosservice, rossrv 385
    ¿ä¾à 390

    CHAPTER 21 ·Îº¿ ÇàÀ§ µð¹ö±ë 391
    ·Î±× ¸Þ½ÃÁö: /rosout°ú rqt_console 391
    ³ëµå, ÅäÇÈ ¹× ¿¬°á: rqt_graph¿Í rosnode 400
    ¼¾¼­ À¶ÇÕ: rviz 409
    µ¥ÀÌÅÍ ±×¸®±â: rqt_plot 410
    µ¥ÀÌÅÍ ·Î±ë°ú ºÐ¼®: rosbag°ú rqt_bag 412
    ¿ä¾à 417

    CHAPTER 22 ROS Ä¿¹Â´ÏƼ: ¿Â¶óÀÎ ÀÚ¿ø 418
    ¿¹ÀǹüÀý 418
    ROS À§Å° 419
    ROS Answers 420
    ÃßÀû±â(¹ö±×¿Í ±â´É ¿äû) 422
    ¸ÞÀϸµ ¸ñ·Ï°ú Ưº° °ü½É ±×·ì 422
    ÄÚµå ã±â¿Í °øÀ¯ 423
    ¿ä¾à 424

    CHAPTER 23 ROS¿¡¼­ÀÇ C++ »ç¿ë 425
    ¾ðÁ¦ C(¶Ç´Â ´Ù¸¥ ¾ð¾î)¸¦ »ç¿ëÇØ¾ß Çϴ°¡? 426
    ĹŲÀ» »ç¿ëÇÑ C++ ºôµå 426
    ÆÄÀ̽㿡¼­ C++·ÎÀÇ º¯È¯(±×¸®°í ±× ¹Ý´ë) 429
    ¿ä¾à 436

    ã¾Æº¸±â 438

    º»¹®Áß¿¡¼­

    µÎ ÀúÀÚ°¡ ROS¸¦ Á÷Á¢ °³¹ßÇÑ ºÐµéÀ̾ ROS¿¡ Á¤ÅëÇÒ °ÍÀ̶ó´Â ¹ÏÀ½¿¡¼­ ºñ·ÔµÈ °ÍÀÌÁö¸¸, ±×°Íº¸´Ùµµ ´ÙÀ½°ú °°Àº Ư¡ ¶§¹®ÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ºñ±³Àû ¹è¿ì±â ½±°í ¹®¹ýÀÌ °£°áÇÑ ÆÄÀ̽ã Äڵ带 »ç¿ëÇÏ°í ÀÖÀ¸¹Ç·Î ROSÀÇ ±âº» °³³ä°ú µµ±¸¿¡ ´ëÇØ ´õ Àß ÀÌÇØÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Ã¥¿¡¼­´Â ´Ù¾çÇÑ ·Îº¿ »ç·Êµµ ¼Ò°³ÇÏ°í Àִµ¥, ´ëºÎºÐ ½ÇÁ¦ ·Îº¿ÀÌ ¾Æ´Ñ ÄÄÇ»ÅÍ ½Ã¹Ä·¹À̼Ǹ¸À¸·Îµµ µ¿ÀÛ½Ãų ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ¹°·Ð, ½ÇÁ¦ ·Îº¿À» ±¸µ¿½ÃÅ°´Â ±â»Ý¿¡ ºñÇÒ ¹Ù´Â ¾Æ´Ï°ÚÁö¸¸, ÀÌ Ã¥À» ¸¶Ä¥ ¶§Âë¿¡´Â ·Îº¿À» Á÷Á¢ ¸¸µé¾î º¸°í ½ÍÀº Ã浿¿¡ ÈÛ½ÎÀÏÁöµµ ¸ð¸£°Ú½À´Ï´Ù.
    -¿Å±äÀÌ ¸Ó¸®¸» Áß¿¡¼­

    °³¹ßÀÚ°¡ Ã¥ÀÓÁú ¼ö ÀÖ´Â °¡Àå º¸¶÷ ÀÖ´Â (¶§·Î´Â ÁÂÀýÇÒÁö¶óµµ) ·Îº¿°øÇÐ ÇÁ·ÎÁ§Æ® Áß Çϳª´Â ÀڽŸ¸ÀÇ ·Îº¿À» ¸¸µå´Â °ÍÀÌ´Ù. ÈǸ¢ÇÑ ·Îº¿ÀÌ ÀÌ¹Ì ¸¹ÀÌ Á¸ÀçÇÏÁö¸¸ ÀڽŸ¸ÀÇ ¿ä±¸¿¡ ¸ÂÁö ¾ÊÀ» ¶§µµ ÀÖ´Ù. ¶Ç´Â ¾Æ¸¶µµ Ưº°ÇÑ ·Îº¿À» ¼³°èÇÏ°í Á¦ÀÛÇÏ´Â °æÇèÀ» °¡Áö°í ½ÍÀ» ¶§µµ ÀÖ´Ù. ÀÌÀ¯¾ß ¾î·°Ç, ÀÏ´Ü ³î¶ö ¸¸ÇÑ Àü¿ë ·Îº¿À» Á¦ÀÛÇÑ´Ù¸é ±×°ÍÀ» ROS·Î Á¦¾îÇϱâ À§ÇØ ¾î¶»°Ô ÇØ¾ß ÇÒ±î?
    _288ÂÊ

    ¹°·Ð, ±¸ÃàÇÑ ½Ã½ºÅÛÀ» Á» ´õ »ç¿ëÇØ º¸¸é ÅäÅͽºº¿ÀÇ ÁÖÇàÀÌ ¿Ïº®ÇÏÁö ¾Ê´Ù´Â °ÍÀ» ¾Ë°Ô µÉ °ÍÀÌ´Ù. ¹æ¹®À» Ç×»ó Åë°úÇÏÁö´Â ¸øÇϰųª °¡²û ±æÀ» ÀÒ°í (À§Ä¡ ÃßÁ¤À» À߸øÇÏ°Ô µÇ°í) ¶§¶§·Î´Â Á¤ÁöÇÒ ¼öµµ ÀÖ´Ù. ´ÙÀ½ ´Ü°è´Â ÁÖÇà ½ºÅÿ¡ ´ëÇÑ ¹®¼­¸¦ ã¾Æº¸°í °³¹ßÇÑ ·Îº¿¿¡ Á» ´õ ÁÖÀÇ ±í°Ô ȯ°æ¼³Á¤À» ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ÀÌ Àå¿¡¼­ »ç¿ëÇÑ °¢ ³ëµå´Â amclÀÇ ÀâÀ½ ¸ðµ¨¿¡¼­ move_baseÀÇ °¡¼Ó Á¦ÇÑ°ú °èȹ ÇÑ°è±îÁö ¾ÆÁÖ ¸¹Àº ȯ°æ¼³Á¤ ¼±Åà »çÇ×À» Á¦°øÇÑ´Ù. ±×µ¿¾È ÀÇÁ¸Çß´ø ±âº» ȯ°æ¼³Á¤°ú ¿¹Á¦ ȯ°æ¼³Á¤Àº ÀÛµ¿ÇÏ´Â ½Ã½ºÅÛÀ» ¸¸µé±â¿¡ ÃæºÐÇÏ¿´Áö¸¸, °¢ ·Îº¿Àº ÁøÂ¥·Î È®½ÇÇÑ ÁÖÇà ¼º´ÉÀ» °¡Áö±â À§ÇÏ¿© ¸î¸î ¸Å°³º¯¼öÀÇ Á¶À²ÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù.
    _329ÂÊ

    ³ëµåÀÇ ±âº» ·Î°Å ¼öÁØÀº rospy.INFOÀε¥, ÀÌ´Â Àû¾îµµ rospy.INFO¿Í °°°Å³ª ±× ÀÌ»óÀÇ °­µµ¸¦ °¡Áö´Â ¸Þ½ÃÁö°¡ Ãâ·Â, ·Î±ëµÇ°í ¹ßÇàµÉ °ÍÀÓÀ» ¶æÇÑ´Ù. ±× °á°ú, ±âº»ÀûÀ¸·Î rospy.DEBUG ¸Þ½ÃÁö´Â º¸ÀÌÁö ¾Ê°Ô µÈ´Ù. »ç½Ç»ó rospy.logdebug()´Â ¾Æ¹«°Íµµ ÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù. ÀÌ´Â ÄÄÆÄÀÏ·¯³ª ´Ù¸¥ µµ±¸ÀÇ µð¹ö±× ¸ðµå¿Í °°´Ù°í »ý°¢ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. »ó¼¼ÇÑ µð¹ö±× Á¤º¸°¡ ÇÊ¿äÇÒ ¶§ º¼ ¼ö ÀÖ´Â °ÍÀº Áß¿äÇÏÁö¸¸, ´ëºÎºÐÀÇ °æ¿ì ºÎ¼öÀûÀÎ Ãâ·Â¿¡ ÁÖÀǸ¦ »©¾Ñ±â°Å³ª µð¹ö±× ¸Þ½ÃÁö¸¦ »ý¼ºÇÏ´Â µ¥ µû¸£´Â ¼º´É ºÒÀÌÀÍÀ» ÃÊ·¡ÇÏ°í ½ÍÁö´Â ¾ÊÀ» °ÍÀÌ´Ù. ROS¿¡¼­ ºÒÀÌÀÍÀº È­¸é¿¡ Ãâ·ÂÇÏ°í, ÆÄÀÏ¿¡ ¾²°í, /rosoutÀ¸·Î ¹ßÇàÇÏ´Â µ¥ ÇÊ¿äÇÑ ½Ã°£À» ¶æÇÑ´Ù. µð¹ö±× ¸Þ½ÃÁöÀÇ °æ¿ì ÀÌ·¯ÇÑ ÀÏÀÌ ±âº»ÀûÀ¸·Î ÀϾÁö ¾ÊÀ¸¹Ç·Î ÀÌµé ¸Þ½ÃÁö¸¦ º¸·Á°í ¿äûÇÏÁö ¾Ê´Â ÇÑ ½Ã½ºÅÛ¿¡ ¾Æ¹«·± ¿µÇâµµ ³¢Ä¡Áö ¾Ê°í ÄÚµå ³»¿¡ rospy.logdebug()¸¦ ÀÚÀ¯·Ó°Ô »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
    _395ÂÊ

    ROS ½Ã½ºÅÛ ³»ÀÇ ¸ðµç µ¥ÀÌÅ͸¦ ±â·ÏÇÏ·Á¸é rosbag record ?a¸¦ ½ÇÇàÇÑ´Ù. ±×·¯³ª Å« ±Ô¸ðÀÇ ½Ã½ºÅÛ¿¡¼­ ¾ÆÁÖ ¸¹Àº ¾çÀÇ µ¥ÀÌÅ͸¦ ½±°Ô ·Î±ëÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¹Ç·Î ÀÌ ¼±Åà »çÇ×À» »ç¿ëÇÒ ¶§´Â Á¶½ÉÇØ¾ß ÇÑ´Ù. rosbag record ÀÚ½ÅÀÌ ¼Ò¿äÇÏ´Â µð½ºÅ© °ø°£°ú CPU »çÀÌŬ ¿Ü¿¡µµ ¸ðµç ÅäÇÈÀ» ±¸µ¶ÇÏ´Â °ÍÀº ³ª¸ÓÁö ½Ã½ºÅÛÀÇ ¼º´É¿¡ Å« ¿µÇâÀ» ¹ÌÄ£´Ù. ƯÈ÷, Àû¾îµµ ÇϳªÀÇ È°¼ºÈ­µÈ ±¸µ¶ÀÚ(¿µ»ó ó¸® ÆÄÀÌÇÁ¶óÀο¡¼­ ÈçÇÔ)°¡ ¾ø´Â ÇÑ Æ¯Á¤ °á°ú¸¦ °è»êÇÏÁö ¾Ê´Â ³ëµå¿¡°Ô´Â ´õ ¸¹Àº ¿µÇâÀ» ¹ÌÄ£´Ù.
    _414ÂÊ

    °ü·ÃÀ̹ÌÁö

    ÀÌ »óÇ°ÀÇ ½Ã¸®Áî

    Àü°øµµ¼­/´ëÇб³Àç ºÐ¾ß¿¡¼­ ¸¹Àº ȸ¿øÀÌ ±¸¸ÅÇÑ Ã¥

      ¸®ºä

      0.0 (ÃÑ 0°Ç)

      100ÀÚÆò

      ÀÛ¼º½Ã À¯ÀÇ»çÇ×

      ÆòÁ¡
      0/100ÀÚ
      µî·ÏÇϱâ

      100ÀÚÆò

      10.0
      (ÃÑ 0°Ç)

      ÆǸÅÀÚÁ¤º¸

      • ÀÎÅÍÆÄÅ©µµ¼­¿¡ µî·ÏµÈ ¿ÀǸ¶ÄÏ »óÇ°Àº ±× ³»¿ë°ú Ã¥ÀÓÀÌ ¸ðµÎ ÆǸÅÀÚ¿¡°Ô ÀÖÀ¸¸ç, ÀÎÅÍÆÄÅ©µµ¼­´Â ÇØ´ç »óÇ°°ú ³»¿ë¿¡ ´ëÇØ Ã¥ÀÓÁöÁö ¾Ê½À´Ï´Ù.

      »óÈ£

      (ÁÖ)±³º¸¹®°í

      ´ëÇ¥ÀÚ¸í

      ¾Èº´Çö

      »ç¾÷ÀÚµî·Ï¹øÈ£

      102-81-11670

      ¿¬¶ôó

      1544-1900

      ÀüÀÚ¿ìÆíÁÖ¼Ò

      callcenter@kyobobook.co.kr

      Åë½ÅÆǸž÷½Å°í¹øÈ£

      01-0653

      ¿µ¾÷¼ÒÀçÁö

      ¼­¿ïƯº°½Ã Á¾·Î±¸ Á¾·Î 1(Á¾·Î1°¡,±³º¸ºôµù)

      ±³È¯/ȯºÒ

      ¹ÝÇ°/±³È¯ ¹æ¹ý

      ¡®¸¶ÀÌÆäÀÌÁö > Ãë¼Ò/¹ÝÇ°/±³È¯/ȯºÒ¡¯ ¿¡¼­ ½Åû ¶Ç´Â 1:1 ¹®ÀÇ °Ô½ÃÆÇ ¹× °í°´¼¾ÅÍ(1577-2555)¿¡¼­ ½Åû °¡´É

      ¹ÝÇ°/±³È¯°¡´É ±â°£

      º¯½É ¹ÝÇ°ÀÇ °æ¿ì Ãâ°í¿Ï·á ÈÄ 6ÀÏ(¿µ¾÷ÀÏ ±âÁØ) À̳»±îÁö¸¸ °¡´É
      ´Ü, »óÇ°ÀÇ °áÇÔ ¹× °è¾à³»¿ë°ú ´Ù¸¦ °æ¿ì ¹®Á¦Á¡ ¹ß°ß ÈÄ 30ÀÏ À̳»

      ¹ÝÇ°/±³È¯ ºñ¿ë

      º¯½É ȤÀº ±¸¸ÅÂø¿À·Î ÀÎÇÑ ¹ÝÇ°/±³È¯Àº ¹Ý¼Û·á °í°´ ºÎ´ã
      »óÇ°À̳ª ¼­ºñ½º ÀÚüÀÇ ÇÏÀÚ·Î ÀÎÇÑ ±³È¯/¹ÝÇ°Àº ¹Ý¼Û·á ÆǸÅÀÚ ºÎ´ã

      ¹ÝÇ°/±³È¯ ºÒ°¡ »çÀ¯

      ·¼ÒºñÀÚÀÇ Ã¥ÀÓ ÀÖ´Â »çÀ¯·Î »óÇ° µîÀÌ ¼Õ½Ç ¶Ç´Â ÈÑ¼ÕµÈ °æ¿ì
      (´ÜÁö È®ÀÎÀ» À§ÇÑ Æ÷Àå ÈѼÕÀº Á¦¿Ü)

      ·¼ÒºñÀÚÀÇ »ç¿ë, Æ÷Àå °³ºÀ¿¡ ÀÇÇØ »óÇ° µîÀÇ °¡Ä¡°¡ ÇöÀúÈ÷ °¨¼ÒÇÑ °æ¿ì
      ¿¹) È­ÀåÇ°, ½ÄÇ°, °¡ÀüÁ¦Ç°(¾Ç¼¼¼­¸® Æ÷ÇÔ) µî

      ·º¹Á¦°¡ °¡´ÉÇÑ »óÇ° µîÀÇ Æ÷ÀåÀ» ÈѼÕÇÑ °æ¿ì
      ¿¹) À½¹Ý/DVD/ºñµð¿À, ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î, ¸¸È­Ã¥, ÀâÁö, ¿µ»ó È­º¸Áý

      ·½Ã°£ÀÇ °æ°ú¿¡ ÀÇÇØ ÀçÆǸŰ¡ °ï¶õÇÑ Á¤µµ·Î °¡Ä¡°¡ ÇöÀúÈ÷ °¨¼ÒÇÑ °æ¿ì

      ·ÀüÀÚ»ó°Å·¡ µî¿¡¼­ÀÇ ¼ÒºñÀÚº¸È£¿¡ °üÇÑ ¹ý·üÀÌ Á¤ÇÏ´Â ¼ÒºñÀÚ Ã»¾àöȸ Á¦ÇÑ ³»¿ë¿¡ ÇØ´çµÇ´Â °æ¿ì

      »óÇ° Ç°Àý

      °ø±Þ»ç(ÃâÆÇ»ç) Àç°í »çÁ¤¿¡ ÀÇÇØ Ç°Àý/Áö¿¬µÉ ¼ö ÀÖÀ½

      ¼ÒºñÀÚ ÇÇÇغ¸»ó
      ȯºÒÁö¿¬¿¡ µû¸¥ ¹è»ó

      ·»óÇ°ÀÇ ºÒ·®¿¡ ÀÇÇÑ ±³È¯, A/S, ȯºÒ, Ç°Áúº¸Áõ ¹× ÇÇÇغ¸»ó µî¿¡ °üÇÑ »çÇ×Àº ¼ÒºñÀÚºÐÀïÇØ°á ±âÁØ (°øÁ¤°Å·¡À§¿øȸ °í½Ã)¿¡ ÁØÇÏ¿© 󸮵Ê

      ·´ë±Ý ȯºÒ ¹× ȯºÒÁö¿¬¿¡ µû¸¥ ¹è»ó±Ý Áö±Þ Á¶°Ç, ÀýÂ÷ µîÀº ÀüÀÚ»ó°Å·¡ µî¿¡¼­ÀÇ ¼ÒºñÀÚ º¸È£¿¡ °üÇÑ ¹ý·ü¿¡ µû¶ó ó¸®ÇÔ

      (ÁÖ)KGÀ̴Ͻýº °áÁ¦´ë±Ý¿¹Ä¡¾÷ µî·Ï¹øÈ£: 02-006-00013

      (ÁÖ)ÀÎÅÍÆÄÅ©Ä¿¸Ó½º´Â ȸ¿ø´ÔµéÀÇ ¾ÈÀü°Å·¡¸¦ À§ÇØ ±¸¸Å±Ý¾×, °áÁ¦¼ö´Ü¿¡ »ó°ü¾øÀÌ (ÁÖ)ÀÎÅÍÆÄÅ©Ä¿¸Ó½º¸¦ ÅëÇÑ
      ¸ðµç °Å·¡¿¡ ´ëÇÏ¿© (ÁÖ)KGÀ̴Ͻýº°¡ Á¦°øÇÏ´Â ±¸¸Å¾ÈÀü¼­ºñ½º¸¦ Àû¿ëÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
      µî·Ï ¿©ºÎ´Â e-±ÝÀ¶¹Î¿ø¼¾ÅÍ È¨ÆäÀÌÁö(www.fcsc.kr)ÀÇ µî·Ï¡¤½Å°í>ÀüÀÚ±ÝÀ¶¾÷µî·ÏÇöȲ ¸Þ´º¿¡¼­ È®ÀÎÇÏ½Ç ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ¼­ºñ½º °¡ÀÔ»ç½Ç È®ÀÎ

      ¹è¼Û¾È³»

      • ±³º¸¹®°í »óÇ°Àº Åùè·Î ¹è¼ÛµÇ¸ç, Ãâ°í¿Ï·á 1~2Àϳ» »óÇ°À» ¹Þ¾Æ º¸½Ç ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.

      • Ãâ°í°¡´É ½Ã°£ÀÌ ¼­·Î ´Ù¸¥ »óÇ°À» ÇÔ²² ÁÖ¹®ÇÒ °æ¿ì Ãâ°í°¡´É ½Ã°£ÀÌ °¡Àå ±ä »óÇ°À» ±âÁØÀ¸·Î ¹è¼ÛµË´Ï´Ù.

      • ±ººÎ´ë, ±³µµ¼Ò µî ƯÁ¤±â°üÀº ¿ìü±¹ Åù踸 ¹è¼Û°¡´ÉÇÕ´Ï´Ù.

      • ¹è¼Ûºñ´Â ¾÷ü ¹è¼Ûºñ Á¤Ã¥¿¡ µû¸¨´Ï´Ù.

      • - µµ¼­ ±¸¸Å ½Ã 15,000¿ø ÀÌ»ó ¹«·á¹è¼Û, 15,000¿ø ¹Ì¸¸ 2,500¿ø - »óÇ°º° ¹è¼Ûºñ°¡ ÀÖ´Â °æ¿ì, »óÇ°º° ¹è¼Ûºñ Á¤Ã¥ Àû¿ë