±¹³»µµ¼
Àü°øµµ¼/´ëÇб³Àç
°øÇаè¿
ÄÄÇ»ÅÍ°øÇÐ
Á¤°¡ |
34,000¿ø |
---|
30,600¿ø (10%ÇÒÀÎ)
1,700P (5%Àû¸³)
ÇÒÀÎÇýÅÃ | |
---|---|
Àû¸³ÇýÅà |
|
|
|
Ãß°¡ÇýÅÃ |
|
À̺¥Æ®/±âȹÀü
¿¬°üµµ¼
»óÇ°±Ç
ÀÌ»óÇ°ÀÇ ºÐ·ù
Ã¥¼Ò°³
ROS °³¹ßÀÚ°¡ Á÷Á¢ ¾Ë·ÁÁÖ´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ³ëÇϿ츦 ¼Ò°³ÇÏ´Â [ROS·Î ¹è¿ì´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö]. ROSÀÇ ¸ÞÄ¿´ÏÁò°ú ·Îº¿À» Á¦¾îÇϱâ À§ÇØ ±× ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀ» È°¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¸íÄèÇÏ°Ô ¼Ò°³ÇÑ´Ù. ±â¹ßÇÑ ·Îº¿ ÀÀ¿ëÇÁ·Î±×·¥À» °³¹ßÇÏ°í ½Í¾úÁö¸¸, Áöµµ ±¸ÃàÀ̳ª °´Ã¼ ÀÎ½Ä ½Ã½ºÅÛÀ» ÀÛ¼ºÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¸ô¶ó Æ÷±âÇÑ ÀûÀº ¾ø´Â°¡? ÀÌ´Â ¿©·¯ºÐ¸¸ ±×·± °ÍÀÌ ¾Æ´Ï¸ç, ±×·¸´Ù°í µµ¿òÀÇ ¼Õ±æÀÌ ÀüÇô ¾ø´Â °Íµµ ¾Æ´Ï´Ù. ½ÇÁ¦ »ç·Ê¸¦ ·Îº¿ ¿î¿µÃ¼Á¦(ROS) Ä¿¹Â´ÏƼÀÇ °¡Ä¡ ÀÖ´Â Áö½Ä°ú °áÇÕÇÑ ÀÌ ½Ç¿ëÀûÀΠåÀº ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö°ú °ü·ÃµÈ À¯¿ëÇÑ ·¹½ÃÇǸ¦ Á¦°øÇÑ´Ù.
ÃâÆÇ»ç ¼Æò
ROS °³¹ßÀÚ°¡ Á÷Á¢ ¾Ë·ÁÁÖ´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ³ëÇÏ¿ì!
ROSÀÇ ¸ÞÄ¿´ÏÁò°ú ·Îº¿À» Á¦¾îÇϱâ À§ÇØ ±× ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀ» È°¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¸íÄèÇÏ°Ô ¼Ò°³ÇÑ´Ù!
±â¹ßÇÑ ·Îº¿ ÀÀ¿ëÇÁ·Î±×·¥À» °³¹ßÇÏ°í ½Í¾úÁö¸¸, Áöµµ ±¸ÃàÀ̳ª °´Ã¼ ÀÎ½Ä ½Ã½ºÅÛÀ» ÀÛ¼ºÇÏ´Â ¹æ
¹ýÀ» ¸ô¶ó Æ÷±âÇÑ ÀûÀº ¾ø´Â°¡? ÀÌ´Â ¿©·¯ºÐ¸¸ ±×·± °ÍÀÌ ¾Æ´Ï¸ç, ±×·¸´Ù°í µµ¿òÀÇ ¼Õ±æÀÌ ÀüÇô ¾ø´Â °Íµµ ¾Æ´Ï´Ù. ½ÇÁ¦ »ç·Ê¸¦ ·Îº¿ ¿î¿µÃ¼Á¦(ROS) Ä¿¹Â´ÏƼÀÇ °¡Ä¡ ÀÖ´Â Áö½Ä°ú °áÇÕÇÑ ÀÌ ½Ç¿ëÀûÀΠåÀº ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö°ú °ü·ÃµÈ À¯¿ëÇÑ ·¹½ÃÇǸ¦ Á¦°øÇÑ´Ù.
·Îº¿°øÇÐÀ» Àü°øÇÏ´Â ÇлýºÎÅÍ Àü¹® ·Îº¿°øÇÐÀÚ, ³ª¾Æ°¡ ·Îº¿ ¾ÖÈ£°¡ ¸ðµÎ¸¦ ¸¸Á·½ÃÅ°´Â ÀÌ Ã¥ÀÇ
·¹½ÃÇÇ¿¡´Â ROS ¿ÀÇ ¼Ò½º ¶óÀ̺귯¸®¿Í µµ±¸¸¦ »ç¿ëÇÑ ¿Ïº®ÇÑ ÇعýÀÌ µé¾î ÀÖ´Ù. ·¹½ÃÇÇ´ë·Î¸¸ µû¶ó Çصµ ÀÛ¾÷À» ¿Ï¼öÇÏ´Â ¹æ¹ý»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ´Ù¸¥ ÀÛ¾÷°ú Àç°áÇÕÇÏ´Â ¹æ¹ýµµ ¹è¿ï ¼ö ÀÖ´Ù. ´õ±º´Ù³ª ÆÄÀ̽ãÀ» ´Ù·ê ÁÙ ¾È´Ù¸é Áö±Ý ¹Ù·Î ½ÃÀÛÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
ÀÌ Ã¥ÀÇ ÁÖ¿ä ³»¿ë
¡á ÇÙ½É ROS °³³ä, µµ±¸ ¹× ÆÐÅÏÀ» Æ÷ÇÔÇÑ ±âº» ¿ø¸®
¡á ROSÀÇ °·ÂÇÑ ÆÐÅ°Áö¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© ´õ¿í º¹ÀâÇÑ ÇൿÀ» ¼öÇàÇÏ´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö
¡á ·Îº¿¿¡ Áö°¢°ú ÁÖÇà ´É·ÂÀ» ½±°Ô Ãß°¡ÇÏ´Â ¹æ¹ý
¡á ÀڽŸ¸ÀÇ ¼¾¼, ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ, ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¶óÀ̺귯¸® ±×¸®°í ROS »ýÅÂ°è ¼Ó ·Îº¿ÀÇ ¸ðµç °Í
¡á ROS µµ±¸¿Í Ä¿¹Â´ÏƼ ÀÚ¿ø »ç¿ë ¹æ¹ý
¡á ·Îº¿ Çൿ µð¹ö±ë
¡á ROS¿¡¼ C++¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ý
¸ñÂ÷
PART I ±âº» ¿ø¸®
CHAPTER 1 ¼·Ð 3
°£·«ÇÑ ¹ßÀÚÃë 4
°³¹ß öÇÐ 5
¼³Ä¡ 6
¿ä¾à 8
CHAPTER 2 Áغñ »çÇ× 9
ROS ±×·¡ÇÁ 9
roscore 11
ĹŲ, ÀÛ¾÷ °ø°£ ¹× ROS ÆÐÅ°Áö 13
rosrun 18
À̸§, À̸§°ø°£°ú Àç»ç»ó 23
roslaunch 25
ÅÇ Å° 27
tf: ÁÂÇ¥ º¯È¯ 28
¿ä¾à 31
CHAPTER 3 ÅäÇÈ 32
ÅäÇÈ ¹ßÇà 33
ÅäÇÈ ±¸µ¶ 38
·¡Ä¡µÈ ÅäÇÈ 41
»ç¿ëÀÚ ¸Þ½ÃÁö ÀÚ·áÇü Á¤ÀÇ 42
¹ßÇàÀÚ¿Í ±¸µ¶ÀÚ °áÇÕ 51
¿ä¾à 52
CHAPTER 4 ¼ºñ½º 53
¼ºñ½º Á¤ÀÇ 54
¼ºñ½º ±¸Çö 57
¼ºñ½º »ç¿ë 60
¿ä¾à 63
CHAPTER 5 ¾×¼Ç 64
¾×¼Ç Á¤ÀÇ 65
±âº» ¾×¼Ç ¼¹ö ±¸Çö 68
¾×¼Ç »ç¿ë 72
º¸´Ù º¹ÀâÇÑ ¾×¼Ç ¼¹ö ±¸Çö 73
º¸´Ù º¹ÀâÇÑ ¾×¼Ç »ç¿ë 77
¿ä¾à 80
CHAPTER 6 ·Îº¿°ú ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ 82
¼ºê½Ã½ºÅÛ 82
¿ÏÀüÇÑ ·Îº¿ 94
½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ 98
¿ä¾à 102
CHAPTER 7 ¿ø´õ-º¿ 103
ÆÐÅ°Áö »ý¼º 103
¼¾¼ µ¥ÀÌÅÍ Àбâ 107
°¨Áö¿Í ±¸µ¿: ¿ø´õ-º¿! 111
¿ä¾à 113
PART II ROS¸¦ »ç¿ëÇÑ À̵¿
CHAPTER 8 ÅÚ·¹¿É-º¿ 117
°³¹ß ÆÐÅÏ 118
Å°º¸µå ±¸µ¿±â 119
¿îµ¿ »ý¼º±â 120
¸Å°³º¯¼ö ¼¹ö 126
¼Óµµ °æ»ç 129
±¸µ¿½ÃÅ°ÀÚ! 133
rviz 134
¿ä¾à 141
CHAPTER 9 ¼¼°è Áöµµ ±¸Ãà 142
ROSÀÇ Áöµµ 143
rosbag¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ µ¥ÀÌÅÍ ±â·Ï 146
Áöµµ ±¸Ãà 148
Áöµµ ¼¹ö ½ÃÀÛ°ú Áöµµ º¸±â 155
¿ä¾à 158
CHAPTER 10 ÁÖÇà 159
Áöµµ¿¡¼ ·Îº¿ À§Ä¡ ÃßÁ¤ 159
ROS ÁÖÇà ½ºÅà »ç¿ë 164
Äڵ带 »ç¿ëÇÑ ÁÖÇà 169
¿ä¾à 171
CHAPTER 11 ü½º-º¿ 172
°üÀý, ¸µÅ©¿Í ±â±¸ÇÐ »ç½½ 173
¼º°øÇϱâ À§ÇÑ ÇÙ½É 178
½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼ÇµÈ R2ÀÇ ¼³Ä¡¿Í ½ÇÇà 179
¸í·ÉÇàÀ¸·ÎºÎÅÍ R2 À̵¿Çϱâ 183
ü½ºÆÇ ÁÖÀ§¿¡¼ R2 ¿òÁ÷À̱â 185
¼Õ Á¶ÀÛ 187
ü½ºÆÇ ¸ðµ¨¸µ 190
À¯¸íÇÑ Ã¼½º °ÔÀÓ Àç»ý 194
¿ä¾à 197
PART III Áö°¢°ú Çൿ
CHAPTER 12 Æȷοì-º¿ 201
¿µ»ó ȹµæ 202
¼± °¨Áö 209
¼± µû¶ó°¡±â 215
¿ä¾à 217
CHAPTER 13 ¼øÂû¿¡ °üÇÏ¿© 218
°£´ÜÇÑ ¼øÂû 218
»óÅ ±â°è 220
smach¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ »óÅ ±â°è Á¤ÀÇ 222
»óÅ ±â°è¸¦ »ç¿ëÇÑ ¼øÂû 231
¿ä¾à 234
CHAPTER 14 ½ºÅå·ë-º¿ 235
â°í ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç 235
¼ö³³ÅëÀ¸·Î ±¸µ¿Çϱâ 249
¹°Ç° Áý±â 253
¿ä¾à 266
PART IV ROS ¹ÌÁö¿ø ÀåÄ¡ È°¿ë
CHAPTER 15 ROS ¹ÌÁö¿ø ¼¾¼¿Í ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ 271
ROS ¹ÌÁö¿ø ¼¾¼ Ãß°¡ 271
ROS ¹ÌÁö¿ø ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ Ãß°¡ 280
¿ä¾à 287
CHAPTER 16 ÀڽŸ¸ÀÇ À̵¿ ·Îº¿ 1 288
ÅäÅͽºº¿ 288
ROS ¸Þ½ÃÁö ÀÎÅÍÆäÀ̽º 290
Çϵå¿þ¾î ±¸µ¿±â 293
·Îº¿ ¸ðµ¨¸µ: URDF 294
°¡Á¦º¸¿¡¼ÀÇ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç 302
¿ä¾à 310
CHAPTER 17 ÀڽŸ¸ÀÇ À̵¿ ·Îº¿ 2 311
º¯È¯ °ËÁõ 311
·¹ÀÌÀú ¼¾¼ Ãß°¡ 316
ÁÖÇà ½ºÅà ȯ°æ¼³Á¤ 320
ÁÖÇà ÁßÀÎ ·Îº¿ÀÇ À§Ä¡ ÃßÁ¤°ú Á¦¾î¸¦ À§ÇÑ rviz »ç¿ë 326
¿ä¾à 329
CHAPTER 18 ÀڽŸ¸ÀÇ ·Îº¿ ÆÈ 330
Äí°Åº¿ 330
ROS ¸Þ½ÃÁö ÀÎÅÍÆäÀ̽º 332
Çϵå¿þ¾î ±¸µ¿±â 333
·Îº¿ ¸ðµ¨¸µ: URDF 334
°¡Á¦º¸¿¡¼ÀÇ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç 339
º¯È¯ °ËÁõ 348
¹«ºêÀÕ ¼³Á¤ 352
¸ñÇ¥¸¦ º¸³»±â À§ÇÑ rviz »ç¿ë 356
¿ä¾à 358
CHAPTER 19 ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¶óÀ̺귯¸® Ãß°¡ 360
·Îº¿ÀÌ ¸»ÇÏ°Ô Çϱâ: pyttsx 361
¿ä¾à 369
PART V ºñ°á°ú ¿ä·É
CHAPTER 20 µµ±¸ 373
¸¶½ºÅÍ¿Í Ä£±¸: roscore 373
¸Å°³º¯¼ö: rosparam 375
ÆÄÀϽýºÅÛ À̵¿: roscd 377
³ëµå ½ÃÀÛ: rosrun 377
´ÙÁß ³ëµå ½ÇÇà: roslaunch 378
´ÙÁß ³ëµå ½Ã½ºÅÛÀÇ Å×½ºÆÃ: rostest 382
³»ºÎ °üÂû: rosnode, rostopic, rosmsg, rosservice, rossrv 385
¿ä¾à 390
CHAPTER 21 ·Îº¿ ÇàÀ§ µð¹ö±ë 391
·Î±× ¸Þ½ÃÁö: /rosout°ú rqt_console 391
³ëµå, ÅäÇÈ ¹× ¿¬°á: rqt_graph¿Í rosnode 400
¼¾¼ À¶ÇÕ: rviz 409
µ¥ÀÌÅÍ ±×¸®±â: rqt_plot 410
µ¥ÀÌÅÍ ·Î±ë°ú ºÐ¼®: rosbag°ú rqt_bag 412
¿ä¾à 417
CHAPTER 22 ROS Ä¿¹Â´ÏƼ: ¿Â¶óÀÎ ÀÚ¿ø 418
¿¹ÀǹüÀý 418
ROS À§Å° 419
ROS Answers 420
ÃßÀû±â(¹ö±×¿Í ±â´É ¿äû) 422
¸ÞÀϸµ ¸ñ·Ï°ú Ưº° °ü½É ±×·ì 422
ÄÚµå ã±â¿Í °øÀ¯ 423
¿ä¾à 424
CHAPTER 23 ROS¿¡¼ÀÇ C++ »ç¿ë 425
¾ðÁ¦ C(¶Ç´Â ´Ù¸¥ ¾ð¾î)¸¦ »ç¿ëÇØ¾ß Çϴ°¡? 426
ĹŲÀ» »ç¿ëÇÑ C++ ºôµå 426
ÆÄÀ̽㿡¼ C++·ÎÀÇ º¯È¯(±×¸®°í ±× ¹Ý´ë) 429
¿ä¾à 436
ã¾Æº¸±â 438
º»¹®Áß¿¡¼
µÎ ÀúÀÚ°¡ ROS¸¦ Á÷Á¢ °³¹ßÇÑ ºÐµéÀÌ¾î¼ ROS¿¡ Á¤ÅëÇÒ °ÍÀ̶ó´Â ¹ÏÀ½¿¡¼ ºñ·ÔµÈ °ÍÀÌÁö¸¸, ±×°Íº¸´Ùµµ ´ÙÀ½°ú °°Àº Ư¡ ¶§¹®ÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ºñ±³Àû ¹è¿ì±â ½±°í ¹®¹ýÀÌ °£°áÇÑ ÆÄÀ̽ã Äڵ带 »ç¿ëÇÏ°í ÀÖÀ¸¹Ç·Î ROSÀÇ ±âº» °³³ä°ú µµ±¸¿¡ ´ëÇØ ´õ Àß ÀÌÇØÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Ã¥¿¡¼´Â ´Ù¾çÇÑ ·Îº¿ »ç·Êµµ ¼Ò°³ÇÏ°í Àִµ¥, ´ëºÎºÐ ½ÇÁ¦ ·Îº¿ÀÌ ¾Æ´Ñ ÄÄÇ»ÅÍ ½Ã¹Ä·¹À̼Ǹ¸À¸·Îµµ µ¿ÀÛ½Ãų ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ¹°·Ð, ½ÇÁ¦ ·Îº¿À» ±¸µ¿½ÃÅ°´Â ±â»Ý¿¡ ºñÇÒ ¹Ù´Â ¾Æ´Ï°ÚÁö¸¸, ÀÌ Ã¥À» ¸¶Ä¥ ¶§Âë¿¡´Â ·Îº¿À» Á÷Á¢ ¸¸µé¾î º¸°í ½ÍÀº Ã浿¿¡ ÈÛ½ÎÀÏÁöµµ ¸ð¸£°Ú½À´Ï´Ù.
-¿Å±äÀÌ ¸Ó¸®¸» Áß¿¡¼
°³¹ßÀÚ°¡ Ã¥ÀÓÁú ¼ö ÀÖ´Â °¡Àå º¸¶÷ ÀÖ´Â (¶§·Î´Â ÁÂÀýÇÒÁö¶óµµ) ·Îº¿°øÇÐ ÇÁ·ÎÁ§Æ® Áß Çϳª´Â ÀڽŸ¸ÀÇ ·Îº¿À» ¸¸µå´Â °ÍÀÌ´Ù. ÈǸ¢ÇÑ ·Îº¿ÀÌ ÀÌ¹Ì ¸¹ÀÌ Á¸ÀçÇÏÁö¸¸ ÀڽŸ¸ÀÇ ¿ä±¸¿¡ ¸ÂÁö ¾ÊÀ» ¶§µµ ÀÖ´Ù. ¶Ç´Â ¾Æ¸¶µµ Ưº°ÇÑ ·Îº¿À» ¼³°èÇÏ°í Á¦ÀÛÇÏ´Â °æÇèÀ» °¡Áö°í ½ÍÀ» ¶§µµ ÀÖ´Ù. ÀÌÀ¯¾ß ¾î·°Ç, ÀÏ´Ü ³î¶ö ¸¸ÇÑ Àü¿ë ·Îº¿À» Á¦ÀÛÇÑ´Ù¸é ±×°ÍÀ» ROS·Î Á¦¾îÇϱâ À§ÇØ ¾î¶»°Ô ÇØ¾ß ÇÒ±î?
_288ÂÊ
¹°·Ð, ±¸ÃàÇÑ ½Ã½ºÅÛÀ» Á» ´õ »ç¿ëÇØ º¸¸é ÅäÅͽºº¿ÀÇ ÁÖÇàÀÌ ¿Ïº®ÇÏÁö ¾Ê´Ù´Â °ÍÀ» ¾Ë°Ô µÉ °ÍÀÌ´Ù. ¹æ¹®À» Ç×»ó Åë°úÇÏÁö´Â ¸øÇϰųª °¡²û ±æÀ» ÀÒ°í (À§Ä¡ ÃßÁ¤À» À߸øÇÏ°Ô µÇ°í) ¶§¶§·Î´Â Á¤ÁöÇÒ ¼öµµ ÀÖ´Ù. ´ÙÀ½ ´Ü°è´Â ÁÖÇà ½ºÅÿ¡ ´ëÇÑ ¹®¼¸¦ ã¾Æº¸°í °³¹ßÇÑ ·Îº¿¿¡ Á» ´õ ÁÖÀÇ ±í°Ô ȯ°æ¼³Á¤À» ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ÀÌ Àå¿¡¼ »ç¿ëÇÑ °¢ ³ëµå´Â amclÀÇ ÀâÀ½ ¸ðµ¨¿¡¼ move_baseÀÇ °¡¼Ó Á¦ÇÑ°ú °èȹ ÇÑ°è±îÁö ¾ÆÁÖ ¸¹Àº ȯ°æ¼³Á¤ ¼±Åà »çÇ×À» Á¦°øÇÑ´Ù. ±×µ¿¾È ÀÇÁ¸Çß´ø ±âº» ȯ°æ¼³Á¤°ú ¿¹Á¦ ȯ°æ¼³Á¤Àº ÀÛµ¿ÇÏ´Â ½Ã½ºÅÛÀ» ¸¸µé±â¿¡ ÃæºÐÇÏ¿´Áö¸¸, °¢ ·Îº¿Àº ÁøÂ¥·Î È®½ÇÇÑ ÁÖÇà ¼º´ÉÀ» °¡Áö±â À§ÇÏ¿© ¸î¸î ¸Å°³º¯¼öÀÇ Á¶À²ÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù.
_329ÂÊ
³ëµåÀÇ ±âº» ·Î°Å ¼öÁØÀº rospy.INFOÀε¥, ÀÌ´Â Àû¾îµµ rospy.INFO¿Í °°°Å³ª ±× ÀÌ»óÀÇ °µµ¸¦ °¡Áö´Â ¸Þ½ÃÁö°¡ Ãâ·Â, ·Î±ëµÇ°í ¹ßÇàµÉ °ÍÀÓÀ» ¶æÇÑ´Ù. ±× °á°ú, ±âº»ÀûÀ¸·Î rospy.DEBUG ¸Þ½ÃÁö´Â º¸ÀÌÁö ¾Ê°Ô µÈ´Ù. »ç½Ç»ó rospy.logdebug()´Â ¾Æ¹«°Íµµ ÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù. ÀÌ´Â ÄÄÆÄÀÏ·¯³ª ´Ù¸¥ µµ±¸ÀÇ µð¹ö±× ¸ðµå¿Í °°´Ù°í »ý°¢ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. »ó¼¼ÇÑ µð¹ö±× Á¤º¸°¡ ÇÊ¿äÇÒ ¶§ º¼ ¼ö ÀÖ´Â °ÍÀº Áß¿äÇÏÁö¸¸, ´ëºÎºÐÀÇ °æ¿ì ºÎ¼öÀûÀÎ Ãâ·Â¿¡ ÁÖÀǸ¦ »©¾Ñ±â°Å³ª µð¹ö±× ¸Þ½ÃÁö¸¦ »ý¼ºÇÏ´Â µ¥ µû¸£´Â ¼º´É ºÒÀÌÀÍÀ» ÃÊ·¡ÇÏ°í ½ÍÁö´Â ¾ÊÀ» °ÍÀÌ´Ù. ROS¿¡¼ ºÒÀÌÀÍÀº ȸ鿡 Ãâ·ÂÇÏ°í, ÆÄÀÏ¿¡ ¾²°í, /rosoutÀ¸·Î ¹ßÇàÇÏ´Â µ¥ ÇÊ¿äÇÑ ½Ã°£À» ¶æÇÑ´Ù. µð¹ö±× ¸Þ½ÃÁöÀÇ °æ¿ì ÀÌ·¯ÇÑ ÀÏÀÌ ±âº»ÀûÀ¸·Î ÀϾÁö ¾ÊÀ¸¹Ç·Î ÀÌµé ¸Þ½ÃÁö¸¦ º¸·Á°í ¿äûÇÏÁö ¾Ê´Â ÇÑ ½Ã½ºÅÛ¿¡ ¾Æ¹«·± ¿µÇâµµ ³¢Ä¡Áö ¾Ê°í ÄÚµå ³»¿¡ rospy.logdebug()¸¦ ÀÚÀ¯·Ó°Ô »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
_395ÂÊ
ROS ½Ã½ºÅÛ ³»ÀÇ ¸ðµç µ¥ÀÌÅ͸¦ ±â·ÏÇÏ·Á¸é rosbag record ?a¸¦ ½ÇÇàÇÑ´Ù. ±×·¯³ª Å« ±Ô¸ðÀÇ ½Ã½ºÅÛ¿¡¼ ¾ÆÁÖ ¸¹Àº ¾çÀÇ µ¥ÀÌÅ͸¦ ½±°Ô ·Î±ëÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¹Ç·Î ÀÌ ¼±Åà »çÇ×À» »ç¿ëÇÒ ¶§´Â Á¶½ÉÇØ¾ß ÇÑ´Ù. rosbag record ÀÚ½ÅÀÌ ¼Ò¿äÇÏ´Â µð½ºÅ© °ø°£°ú CPU »çÀÌŬ ¿Ü¿¡µµ ¸ðµç ÅäÇÈÀ» ±¸µ¶ÇÏ´Â °ÍÀº ³ª¸ÓÁö ½Ã½ºÅÛÀÇ ¼º´É¿¡ Å« ¿µÇâÀ» ¹ÌÄ£´Ù. ƯÈ÷, Àû¾îµµ ÇϳªÀÇ È°¼ºÈµÈ ±¸µ¶ÀÚ(¿µ»ó ó¸® ÆÄÀÌÇÁ¶óÀο¡¼ ÈçÇÔ)°¡ ¾ø´Â ÇÑ Æ¯Á¤ °á°ú¸¦ °è»êÇÏÁö ¾Ê´Â ³ëµå¿¡°Ô´Â ´õ ¸¹Àº ¿µÇâÀ» ¹ÌÄ£´Ù.
_414ÂÊ
°ü·ÃÀ̹ÌÁö
ÁÖ°£·©Å·
´õº¸±â»óÇ°Á¤º¸Á¦°ø°í½Ã
À̺¥Æ® ±âȹÀü
ÀÌ »óÇ°ÀÇ ½Ã¸®Áî
(ÃÑ 16±Ç / ÇöÀ籸¸Å °¡´Éµµ¼ 0±Ç)
Àü°øµµ¼/´ëÇб³Àç ºÐ¾ß¿¡¼ ¸¹Àº ȸ¿øÀÌ ±¸¸ÅÇÑ Ã¥
ÆǸÅÀÚÁ¤º¸
»óÈ£ |
(ÁÖ)±³º¸¹®°í |
---|---|
´ëÇ¥ÀÚ¸í |
¾Èº´Çö |
»ç¾÷ÀÚµî·Ï¹øÈ£ |
102-81-11670 |
¿¬¶ôó |
1544-1900 |
ÀüÀÚ¿ìÆíÁÖ¼Ò |
callcenter@kyobobook.co.kr |
Åë½ÅÆǸž÷½Å°í¹øÈ£ |
01-0653 |
¿µ¾÷¼ÒÀçÁö |
¼¿ïƯº°½Ã Á¾·Î±¸ Á¾·Î 1(Á¾·Î1°¡,±³º¸ºôµù) |
±³È¯/ȯºÒ
¹ÝÇ°/±³È¯ ¹æ¹ý |
¡®¸¶ÀÌÆäÀÌÁö > Ãë¼Ò/¹ÝÇ°/±³È¯/ȯºÒ¡¯ ¿¡¼ ½Åû ¶Ç´Â 1:1 ¹®ÀÇ °Ô½ÃÆÇ ¹× °í°´¼¾ÅÍ(1577-2555)¿¡¼ ½Åû °¡´É |
---|---|
¹ÝÇ°/±³È¯°¡´É ±â°£ |
º¯½É ¹ÝÇ°ÀÇ °æ¿ì Ãâ°í¿Ï·á ÈÄ 6ÀÏ(¿µ¾÷ÀÏ ±âÁØ) À̳»±îÁö¸¸ °¡´É |
¹ÝÇ°/±³È¯ ºñ¿ë |
º¯½É ȤÀº ±¸¸ÅÂø¿À·Î ÀÎÇÑ ¹ÝÇ°/±³È¯Àº ¹Ý¼Û·á °í°´ ºÎ´ã |
¹ÝÇ°/±³È¯ ºÒ°¡ »çÀ¯ |
·¼ÒºñÀÚÀÇ Ã¥ÀÓ ÀÖ´Â »çÀ¯·Î »óÇ° µîÀÌ ¼Õ½Ç ¶Ç´Â ÈÑ¼ÕµÈ °æ¿ì ·¼ÒºñÀÚÀÇ »ç¿ë, Æ÷Àå °³ºÀ¿¡ ÀÇÇØ »óÇ° µîÀÇ °¡Ä¡°¡ ÇöÀúÈ÷ °¨¼ÒÇÑ °æ¿ì ·º¹Á¦°¡ °¡´ÉÇÑ »óÇ° µîÀÇ Æ÷ÀåÀ» ÈѼÕÇÑ °æ¿ì ·½Ã°£ÀÇ °æ°ú¿¡ ÀÇÇØ ÀçÆǸŰ¡ °ï¶õÇÑ Á¤µµ·Î °¡Ä¡°¡ ÇöÀúÈ÷ °¨¼ÒÇÑ °æ¿ì ·ÀüÀÚ»ó°Å·¡ µî¿¡¼ÀÇ ¼ÒºñÀÚº¸È£¿¡ °üÇÑ ¹ý·üÀÌ Á¤ÇÏ´Â ¼ÒºñÀÚ Ã»¾àöȸ Á¦ÇÑ ³»¿ë¿¡ ÇØ´çµÇ´Â °æ¿ì |
»óÇ° Ç°Àý |
°ø±Þ»ç(ÃâÆÇ»ç) Àç°í »çÁ¤¿¡ ÀÇÇØ Ç°Àý/Áö¿¬µÉ ¼ö ÀÖÀ½ |
¼ÒºñÀÚ ÇÇÇغ¸»ó |
·»óÇ°ÀÇ ºÒ·®¿¡ ÀÇÇÑ ±³È¯, A/S, ȯºÒ, Ç°Áúº¸Áõ ¹× ÇÇÇغ¸»ó µî¿¡ °üÇÑ »çÇ×Àº¼ÒºñÀÚºÐÀïÇØ°á ±âÁØ (°øÁ¤°Å·¡À§¿øȸ °í½Ã)¿¡ ÁØÇÏ¿© ó¸®µÊ ·´ë±Ý ȯºÒ ¹× ȯºÒÁö¿¬¿¡ µû¸¥ ¹è»ó±Ý Áö±Þ Á¶°Ç, ÀýÂ÷ µîÀº ÀüÀÚ»ó°Å·¡ µî¿¡¼ÀǼҺñÀÚ º¸È£¿¡ °üÇÑ ¹ý·ü¿¡ µû¶ó ó¸®ÇÔ |
¹è¼Û¾È³»
±³º¸¹®°í »óÇ°Àº Åùè·Î ¹è¼ÛµÇ¸ç, Ãâ°í¿Ï·á 1~2Àϳ» »óÇ°À» ¹Þ¾Æ º¸½Ç ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Ãâ°í°¡´É ½Ã°£ÀÌ ¼·Î ´Ù¸¥ »óÇ°À» ÇÔ²² ÁÖ¹®ÇÒ °æ¿ì Ãâ°í°¡´É ½Ã°£ÀÌ °¡Àå ±ä »óÇ°À» ±âÁØÀ¸·Î ¹è¼ÛµË´Ï´Ù.
±ººÎ´ë, ±³µµ¼Ò µî ƯÁ¤±â°üÀº ¿ìü±¹ Åù踸 ¹è¼Û°¡´ÉÇÕ´Ï´Ù.
¹è¼Ûºñ´Â ¾÷ü ¹è¼Ûºñ Á¤Ã¥¿¡ µû¸¨´Ï´Ù.