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『OpenCV 컴퓨터비전 프로그래밍』은 opencv_video 라이브러리의 움직임 검출 및 추적과 opencv_calib3d 라이브러리의 카메라 캘리브레이션을 중심으로 다룬 책이다. 총 4장으로 구성하여, OpenCV의 기초부터 openCV C API 자료구조, 비디오에서 움직임 검출 및 추적, 카메라 캘리브레이션까지 살펴본다.

Chapter 01 OpenCV 기초
1.1 영상처리와 컴퓨터 비전
1.2 OpenCV 개요
1.3 OpenCV 2.4.6
1.4 비주얼 스튜디오 2010에서 OpenCV 2.4.6 사용
1.4.1 OpenCV 2.4.6 설치
1.4.2 OpenCV 2.4.6 설치 폴더
1.4.3 OpenCV 2.4.6의 기본 응용 프로그램
1.4.4 OpenCV 2.4.6의 VC2010 커스텀 위저드

Chapter 02 OpenCV C API 자료구조
2.1 C API를 사용한 영상처리
2.1.1 영상 파일 읽기, 저장, 화면 표시
2.1.2 IplImage 영상 생성, 파괴, 복사 및 초기화
2.1.3 영상(IplImage)의 화소 접근
2.1.4 영상에 선, 원, 타원 그리기
2.1.5 영상에서 관심 영역(ROI)과 관심 채널(COI) 지정
2.1.6 영상(IplImage)과 행렬(CvMat)의 헤더 변환
2.1.7 모양 변경, 채널 분리/합성 및 컬러 변환
2.1.8 행과 열의 부분 접근 및 복사

2.2 C API 비디오 입출력
2.2.1 비디오 입력
2.2.2 비디오 출력

Chapter 03 비디오에서 움직임 검출 및 추적
3.1 움직임 검출(Motion detection)
3.1.1 배경 차영상 기법에 의한 움직임 및 변화 영역 검출
3.1.2 움직임 히스토리에 의한 움직임 검출
3.1.3 광류에 의한 움직임 검

3.2 움직임 추적(Motion tracking)
3.2.1 MeanShift/CamShift에 의한 움직임 추적
3.2.2 Kalman 필터에 의한 움직임 추적

Chapter 04 카메라 캘리브레이션
4.1 핀홀 카메라

4.2 체스 보드 패턴을 사용한 코너점 및 대응점 검출
4.2.1 체스 보드 패턴에서 코너점 검출

4.3 호모그래피 계산
4.3.1 DLT에 의한 호모그래피 계산
4.3.2 SVD를 이용한 해 구하기
4.3.3 정규화된 DLT(Normalized_DLT)에 의한 호모그래피 계산
4.3.4 RANSAC을 이용한 정규화 DLT 알고리즘
4.3.5 cvFindHomography 함수

4.4 호모그래피 로부터 카메라 캘리브레이션
4.4.1 내부 파라미터 계산
4.4.2 외부 파라미터 계산
4.4.3 MLE(Maximum Likelyhood Estimation)
4.4.4 카메라 렌즈 왜곡 보정

4.5 OpenCV의 카메라 캘리브레이션

4.6 행렬을 XML과 YML로 저장 및 읽기

4.7 스테레오 영상
4.7.1 에피폴라 및 기반 행렬 계산
4.7.2 스테레오 캘리브레이션
4.7.3 3D 깊이(Depth) 계산 및 3D 재구성(Reconstruction)